依据imu姿态角计算z轴倾角_【基础知识】四足机器人的站立姿态控制原理

本篇文章是 小明工坊：【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈－pigot四足机器人姿态控制仿真 的理论基础，并部分加以完善。

理解本文所需要掌握的基础知识为：

• 姿态的欧拉角表示方法
• 变换矩阵的含义与使用

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概述

四足机器人运动过程中，身体部分的姿态会不断地发生变化。假如机器人的足端一直保持与地面接触且相对位置不发生变化，此时的身体姿态我们称之为站立姿态。

四足机器人的站立姿态控制，本质上是并联机器人的逆解。只不过相比于并联机器人每条支腿只有一个驱动自由度、平台自由度和驱动自由度一般相等而言，四足机器人存在许多冗余自由度。因此在解算出每条腿的位置向量后，还需要对每条腿做逆解（而不是像并联机器人那样直接得到线位移）。在这里我们默认单腿的逆解已知。

身体位姿（位置和姿态）的表示

pigot四足机器人结构简图如图1所示。

图1

其中，结构参数</