发那科程序全部输出_FANUC机器人示教编程：信号立即输出附加指令功能介绍与使用方法...

概述

很多时候，为了精确进行信号输出，我们需要机器人在运行到示教点时立即对某个信号进行输出。针对这种需求，FANUC机器人提供了信号立即输出附加指令功能。

信号立即输出附加指令功能是一种能够在机器人运行轨迹目标点上立即进行信号输出的指令功能。与上一期介绍过的“先执行/后执行指令功能”类似，它也是一种附加功能指令，我们可以把它看作是“先执行/后执行指令功能”以0.0sec指定时间进行信号输出的特殊情况。

对于信号立即输出附加指令功能有以下两点说明：

对一条机器人运动程序可以使用信号立即输出附加指令功能添加多个信号输出。

与先执行/后执行指令功能相比，信号立即输出附加指令功能添加编写更加的简单。

程序示例如下所示：

1: J P[0] 100% FINE

2: L P[2] 1000mm/sec CNTl00 DO[1]=ON D0[2]=ON

3: L P[3] l000/sec FINE DO[1]=OFF D0[2]=OFF

指令语句

对一条机器人动作程序，使用信号立即输出附加指令功能最多可以添加如下表所示的5种信号输出。

注意事项

信号立即输出附加指令功能不能与先执行/后执行指令功能(TIME BEFORE/TIME AFTER)同时使用。

信号立即输出附加指令功能，其内部处理逻辑与先执行/后执行指令功能相同。所以，它的注意事项与先执行/后执行指令功能相同。关于先执行/后执行指令功能的注意事项，可以查看上一期文章《FANUC机器人：先执行指令功能/后执行指令功能介绍与使用方法》。

指令添加操作

虚拟示教器中&#