车辆动力学及控制_Apollo控制算法车辆动力学模型分析（三）

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根据上一篇文章《Apollo控制算法车辆动力学模型分析（二）》得到状态方程，

但因为需要使用计算机进行数值计算，推导截至到上面的连续模型还不够，还需要对上述模型进行离散化。对于连续系统有，

令采样周期为T，

，t=(k+1)T，即考虑k到k+1时刻的状态响应，有

考虑在采样周期内u不变，C为常数，有

对上式积分中做变量替换，令

,有

将上式与定常离散线性系统的状态方程

比较可知，要使两式对任意x(kT)和u(kT)成立，有

公式2到公式8即为连续状态空间到离散状态空间的精确离散化推导过程。为了便于后续计算，还需要对精确离散化进一步进行近似离散化，因为有

对上式分子分母同时做泰勒展开，取前两项，有

同样，对公式8进行泰勒展开，取前一项，有

剩下的常数项，显然有

至此，得到了连续模型转换为后续算法可用的近似离散化模型

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