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根据上一篇文章《Apollo控制算法车辆动力学模型分析(二)》得到状态方程,
但因为需要使用计算机进行数值计算,推导截至到上面的连续模型还不够,还需要对上述模型进行离散化。对于连续系统有,
令采样周期为T,
,t=(k+1)T,即考虑k到k+1时刻的状态响应,有
考虑在采样周期内u不变,C为常数,有
对上式积分中做变量替换,令
,有
将上式与定常离散线性系统的状态方程
比较可知,要使两式对任意x(kT)和u(kT)成立,有
公式2到公式8即为连续状态空间到离散状态空间的精确离散化推导过程。为了便于后续计算,还需要对精确离散化进一步进行近似离散化,因为有
对上式分子分母同时做泰勒展开,取前两项,有
同样,对公式8进行泰勒展开,取前一项,有
剩下的常数项,显然有
至此,得到了连续模型转换为后续算法可用的近似离散化模型
自动驾驶算法工程师一枚
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