matlab分块矩阵取某一块_多输入多输出的动态矩阵控制

之前 @GUESS 已经对单输入单输出的动态矩阵控制做了介绍，这里就不多赘述，主要讲解多输入多输出动态矩阵控制的算法及其代码实现。

一、多输入多输出动态矩阵控制（MIMO-DMC）

对于MIMO-DMC而言，其控制原理与单输入单输出动态矩阵控制（SISO-DMC）相同，以下以mimo_o个输出、mimo_i个输入为例，对MIMO-DMC进行说明。

1、建立预测模型

首先测得每个输出

对应输入的阶跃响应

，并从阶跃响应中得到响应的模型向量

,以此预测当存在控制增量

作用于系统时，系统的输出预测值

同样，当从当前时刻起，存在M个连续的控制增量时，未来各时刻预测输出

为

动态矩阵控制，即是通过预测每个控制量未来的M个控制增量（控制时域），使系统在这mimo_i*M个控制增量的作用下，未来P个时刻的输出预测值尽可能接近给定的期望值 。

对于第o个输出，其连续P个时刻的预测值可写为矩阵形式

，即

其中

为动态矩阵控制对第o个输出在存在i个控制增量作用下的输出预测向量；

为动态矩阵控制对第o个输出在无控制增量作用下的输出预测向量；

为第o个输出对应第i个输入的动态矩阵，其是由响应系数

组成的P*M阵；

为第i个控制量的M个连续控制增量序列。

进一步，对于系统的输出预测值

有

其中

为有控制增量下的系统输出预测向量，

为无控制增量下的系统输出预测向量，

A为系统的动态矩阵，

为系统的控制增量向量

2、滚动优化

对于实际系统，除了要求输出能够跟踪给定的期望值外，在控制过程中还希望控制增量不要剧烈变化，通常k时刻的优化性能指标可取为

其中

为系统的期望输出，

Q为误差权矩阵， R为控制权矩阵。