工业过程建模与先进控制（六）二次型&MIMO DMC

带约束的DMC

即Quadratic DMC，约束在实际工程中总是存在的。

1.输入有上下限

2.输入的变化有上下限

MIMO DMC

MPC的优势：解耦，解决参数受限问题，解决设定值经常变化的问题（优化方法是解决了reference的值）。

讨论

回忆一下早先介绍的MIMO进行多个SISO解耦设计时是怎么做的？能像DMC这样从SISO无障碍地推广到MIMO吗？

1.要确定谁和谁配对，计算静态相对矩阵增益找接近于1的；2.解耦网络设计；3.设计闭环控制器，包在解耦网络外；4.进行控制器的参数整定。