【花雕学编程】Arduino FOC 之单轴自平衡摄像头

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
利用 Arduino FOC 库可实现电机的精确速度/转矩控制,从而精准控制摄像头沿单轴的平衡姿态。
通过集成IMU(惯性测量单元)等传感器,可获取摄像头姿态角度和角速度的实时反馈数据,实现闭环控制。
基于PID等经典控制算法,结合先进的扩展 Kalman 滤波技术,可实现摄像头姿态的快速稳定和高精度跟踪。
支持多种控制策略,如位置环+速度环、角度环+角速度环等,满足不同应用需求。
基于Arduino平台,具有成本低、开源灵活、易集成等优点,适合DIY和中小规模生产。

2、应用场景:
手持摄像:单轴自平衡摄像头可以在手持拍摄时保持摄像头水平姿态,减少抖动,提高视频拍摄效果,应用于运动相机、手机等手持摄像设备。
航拍摄影:单轴自平衡摄像头可以在无人机等飞行平台上实现水平姿态稳定,保持拍摄画面平稳,应用于航拍摄影、航拍视频等。
医疗内镜:单轴自平衡摄像头可以在医疗内窥镜中应用,保持内镜头部的稳定姿态,提高手术操作精度和视野清晰度。
工业检测:单轴自平衡摄像头可以应用于工业机器人、自动化生产线等场景,实现高精度、稳定的视觉检测。
无人车辆:单轴自平衡摄像头可以应用于无人车辆,如无人机、无人船等,保持摄像头的水平姿态,增强视觉系统的稳定性和可靠性。

3、需要注意的事项:
云台机械结构设计需要足够的刚性和重量平衡,以确保摄像头的平稳运行。
电机、减速器的选型和匹配需要满足转矩、转速、噪音等要求,同时需要考虑电源系统的匹配。
IMU传感器的安装位置和标定精度直接影响姿态检测的精度,需要合理设计安装并定期标定校准。
控制算法的参数调优需要针对不同的机械结构、载荷、使用环境等因素进行优化,以确保良好的动态特性和稳定性。
电源系统的选型和管理也是关键,需要考虑续航时间、安全性等因素,合理配置电池、充电器等设备。
在实际应用中,需要针对不同的使用场景和需求,合理选择传感器及其安装方案,调整控制参数,以满足摄像头的平稳性、精度和可靠性要求。

总之,Arduino FOC 在单轴自平衡摄像头中表现出优秀的性能,可广泛应用于手持摄像、航拍摄影、医疗内窥镜等领域。在实际应用中需要重点关注机械结构设计、传感器选型、控制算法优化,并针对具体需求集成其他功能模块,以确保摄像头的平稳性、精度和可靠性。

1、基本单轴自平衡摄像头

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机设置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// MPU6050传感器设置
MPU6050 IMU;
float pitch = 0;

void setup() {
   
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.target = 0;
  motor.PID_settings.kp = 20;
  motor.PID_settings.ki = 10;
  motor.PID_settings.kd = 0.5;
  motor.init();
  driver.init();

  // 初始化MPU6050
  IMU.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G);
  IMU.calibrateGyro();
}

void loop() {
   
  // 读取IMU数据
  IMU.read();
  pitch = IMU.getAngleX();

  // 计算电机目标角度
  motor.target = -pitch *