webots matlab联合仿真,WebotsRHex仿真平台搭建——（一）将SolidWorks模型导入Webots

WebotsRHex仿真平台搭建——(一)将SolidWorks模型导入Webots

Webots：RHex仿真平台搭建——(一)将SolidWorks模型导入Webots

最近在做一个RHex机器人的步态研究，想做一下仿真，因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真，而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用，所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的，在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环境的过程。

1. 环境介绍

1)Webots R2020a

2)SolidWorks 2018

3)Visual Studio 2019

4)Qt 5.10.1

2. 建立简化仿真模型

仿真模型的建立应主要体现机器人的整体尺寸、质量和相对运动关系而不必过多的注重细节，以免增加在仿真过程中的运算量。本文中建立的RHex简化仿真模型如下图所示。

需要注意的是在构建模型的过程中坐标原点的选择是十分重要的，这关系到导出的模型在Webots中进行装配的复杂程度。本文中用到的模型主要包括两个部分：身体和六个相同的腿部。各部分在Webots中的连接关系如图所示。