（二）webots与matlab/simulink联合仿真前设置

说在前面

1.环境变量

之前也说过设置环境变量时要小心不要将自己之前的环境变量误清掉。

2.版本使用

本文matlab为R2022a，webots为R2022a，电脑windows11，不同版本流程一致。

Matlab添加配置

两个软件想要联合仿真，需要使用matlab编写控制器代码，需要支持c语言，matlab需要安装matlab MinGW-w64 C/C++ Compiler编译器。

进入mathworks官网下载安装包（这里你需要注册一个mathworks的账号并登录）：minggw-w64下载

双击安装包稍作等待，它会自动启动matlab，此处也会提示登录mathworks账号，若没有代表你已登录，进行安装，点击“我接受-下一步-完成”即可（若没有自动启动matlab可手动启动）。

环境变量添加

注意！注意！小白添加环境变量需要注意添加不是覆盖，之前的要保证不被覆盖，不然你还要记起你覆盖的变量自己再添加回来，很麻烦。

分享本人添加的环境变量：

1.我的电脑右键“属性”，

2.点击“高级系统设置”，选择“环境变量”

3.系统变量中新建“WEBOTS_HOME”(地址为你电脑webots的安装位置，大家不一样，有该变量忽略该步，无关变量已被我隐藏）。

4.1.对系统变量“path”进行编辑，新建“D:\Program Files\MATLAB\R2022a\bin”和“D:\Program Files\MATLAB\R2022a\bin\win64”，其他变量千万不要动（地址根据自己电脑相应地址添加，注意添加环境变量界面不同继续往后看）

4.2.如果环境变量打开如下所示，添加环境变量“path”时就要注意了，添加变量“D:\Program Files\MATLAB\R2022a\bin”和“D:\Program Files\MATLAB\R2022a\bin\win64”时，在其他变量后面添加“；”（英文分号）和地址，小心不要把其他的变量覆盖。

测试

1.打开webots，选择文件“Open Sample World”，

2.搜索matlab，随便选择一个“.wbt”运行，稍做等待在matlab会自行启动。

3.若失败，尝试在环境变量中加入新变量

①同样“path”中添加如下，

②新加系统变量“MATLAB”，地址对应自己电脑的安装地址。

4.重新启动尝试，成功如图，机器人可正常运作，

参考文章：一只佳佳怪-环境配置