张正友标定法原理_张正友标定算法原理详解

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前言

”张正友标定”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法[1]。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。

原理

1.计算外参

• 设三维世界坐标的点为M=[X,Y,Z,1]T，二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]T，所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为：sm=A[R,t]M
  其中

  

  
  不妨设棋盘格位于Z = 0，定义旋转矩阵R的第i列为 ri, 则有：

  

  
  令H=[h1 h2 h3]=λA[r1 r2 t]
  于是空间到图像的映射可改为：sm=HM，
  其中H是描述Homographic矩阵，H