控制c 舵机的pid_PID控制原理 二（PID使用详解）

本文灵感来自于 仪表云 视频：“10分钟了解PID工作流程”，下面附上连接

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笔者属于控制入门，文中若有不当之处还请读者指出，欢迎大家讨论！

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在 “PID控制原理 一 （开闭环控制）” 一文中已经介绍了开闭环控制，并且介绍了一种最简单的控制器：“Bang-Bang Control”

笔者已经说过，BangBang Control太傻，因此为使控制变得更智能一点，希望引入一种聪明的控制器。接下来，我们依旧利用“PID控制原理 一 （开闭环控制）”文中的小车沿着路线行驶的转向控制来讲解：

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图1中小车向东行驶，车速恒定，其目标是最终沿着目标路径走（有目标，闭环控制），路径有方向，黑色箭头为路径延伸方向

图 1

在此，我们设定小车距离目标路径的实际距离为Cross Track Error ( Ep )，由于目标距离=0；所以 Ep也就是误差；

Ep方向：当小车在目标路径右边，则Ep>0；若小车在目标路径左边，则Ep<0

另外，如果小车想走到目标路径，就必须先拐弯，因此我们设定小车每次的转弯角度为Sa， Sa就是控制输出（每个控制周期的输出）；

Sa方向：当Sa>0时，小车向左拐（小车前进方向的左）；当Sa<0时，小车向右拐（小车前进方向的右）

如图 2，可以借此画出小车闭环控制的逻辑图，循环控制周期为‘ t ’：

图 2

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