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库卡KUKA机器人四种启动方式

简介库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后……

库卡机器人四大启动方式说明

1、自动运行方式

(1)自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

(2)操作步骤

A编写程序并且调试程序等；

B手动状态选择需要运行的程序；

C手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到速度；

D然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G自动运行状态速度修改；

H启动机器人正常运行。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动

3)检查库卡机器人示教器在使用中出现黑屏。先检查时候使用了屏幕保护程序，是否开启了库卡机器人示教器的电源管理， 4)检查库卡机器人示教器内所使用的保险丝是否熔断，如果保险丝熔断，更换相同规格大小的保险丝即可， 5)如果其他一切都正常，可能是显卡出现了故障。需要更换一块显卡， 将文件“IOSYSINI”装入KUKA机器人编辑器进行编辑。这个文件保存在目录“CKRCRoboterInit”。 低于用户级别“Expert”时。此功能无效， 关于状态的详细说明在KUKA机器人压教器Operating Handbook的[Operator Control]部分[Executingstopping and resetting a program]章。

(1)说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启(或者断电重启)，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定，用户自定义的程序需要在cell.src里被其调用。

(2)操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C机器人外部运行IO配置；

D机器人外部运行IO接线；

E机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启)；

F机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

3、外部选择mian程序启动

CWRITE($FCTCALL STAT MODE krlfclose HANDLE)。END。2在SPS里调用该程序，3确保SPS运行，4在机器人控制器路径下CKRCRoboterUserfiles看生成的log文件。5查看具体log文件 。STEP1切换到专家权限(或更高权限)；。STEP2a)将机器人示教器模式选择钥匙拧到选择位置；。b)右下方菜单按键；，STEP3Display；。STEP4Calibrate；。STEP5屏幕十字，直至十字移动到其他位置(约2S)，STEP7重复。

(1)说明

外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。

(2)大致步骤如下

A编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；

B选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

C这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；

D通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

E然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；

4、手动连续启动方式

(1)说明

在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

(2)大致操作步骤

A编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为，程序执行指针光标在首行。

(1)每个工作人员必须配备一个确认装置，(2)所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人，(3)必须所有人员之间可以有目光接触，(4)操作人员必须选定一个的操作位置，3、在手动快速运行方式下(T2)，(1)只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，(2)在此运行方式下不允许进行示教和编程，(3)在测试前。(4)操作人员的操作位置必须处于危险区域之外，(5)不允许其他人员在防护装置隔高的区域内停留，操作人员必须对此负责。一、示教器确认开关介绍，工业机器人的确认装置是库卡控制面板上的确认开关。库卡控制面板(KCP)上装有3个确认开关。pe2ng782695

B手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，如下图

上电后示教器上状态栏状态

E按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；

注意BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。