库卡机器人坐标手势_实操：KUKA机器人创建工具坐标数据

原标题：实操：KUKA机器人创建工具坐标数据

使用机器人示教器设定工具

图8-8

通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步：首先确定工具坐标系的TCP点，然后确定工具坐标系的姿态如表8-7所示。

表8-7 TCP的测量的步骤

步骤

说明

1

确定工具坐标系的TCP点

可选择以下方法：

*XYZ 4 点法

*XYZ 参照法

2

确定工具坐标系的姿态

可选择以下方法：

*ABC 2 点法

*ABC 世界坐标法

1. TCP点的测量

1)XYZ4点法

XYZ4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP，如图8-9所示。

图8-9 XYZ4点法

其具体操作步骤如下：

1. 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。

2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。

3. 用TCP移至任意一个参照点。按下“测量”，对话框“ 是否应用当前位置？继续测量” 用“是”加以确认

4. 用TCP从其他方向朝参照点。重复步骤3次。

5. 负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据ÿ