惯性导航算法_导航算法学习心得

我这几年写了一些关于导航的程序，包括：1.惯性导航，2.根据星历和伪距解算位置。3.惯性卫星组合导航。

导航算法基本上是大略原理+修修补补。大略原理不复杂，但是修修补补的细节很多、很麻烦。

现在的导航算法教材令人不太满意，往往是很多修补细节一起堆上来，缺乏主次层次。这些书，会的人一看就懂，不会的人看了也不懂。新手学导航，如盲人摸象。

我计划出本书，按照从简单到复杂、从理想到实际、从框架到细节的顺序介绍导航算法。预计这本书需要一两年的时间才能完成。

导航算法需要实践。自己编写代码算出正确结果，才算是真学会了。

学习导航算法，除了理论书籍外，最好拿到3样东西作为参考资料和练习素材：1.正确代码，2.真实数据，3.导航结果。参考比对着写自己的代码，才能纠错。可惜1很难弄到，普通人往往只能弄到不完整、不配套、缺乏注解的代码。即使弄不到1，也要尽可能弄到2和3。没有真实数据，写算法就是无米之炊。

写程序必须注意主次顺序。要对各种修正项的大小量级有估计。自己写算法的时候，一开始把小的修正项丢掉，只写大修正项。把导航结果粗略弄对之后，再添加小修正。不要期待一蹴而就，否则常常一团乱麻、找不到哪里错了。