.c
文件全部都展示如下,其中q2mat
表示姿态四元数转换为方向余弦矩阵,q2att
表示姿态四元数转换为欧拉角,q2rv
表示姿态四元数转换为等效旋转矢量,qq2phi
表示计算两个四元数所对应的失准角,qcombine
为其中一个函数,skew
表示计算一个向量的反对称矩阵,qmulq
表示四元数的乘法,dv2atti
为双矢量定姿函数,qupdt
为惯导姿态更新中利用旋转矢量更新四元数的函数,其余函数见函数备注及符号。
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* attconvert : attitude transform functions
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