惯导机械编排算法
预备知识
![image-20221102204801385](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/50dbd0f1b68d3a5309fca218dac47f7b.png)
![image-20221102204928595](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e36f9c5034ffffdd2b4351cee7965ef2.png)
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欧拉角法
![image-20221102212739448](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/58cd29c83d75f8c063c97df683568b9c.png)
![image-20221102212955069](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7669f4e12c72ffd1d21b47fa5511c9b3.png)
![image-20221102220857730](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/59195230cbd5ac0dc7fdc719eaecb575.png)
这里务必注意:欧拉角正方向定义是从R系->b系 ,即从参考系->当前的载体系
![image-20221102220835356](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e2b7e557512c02552e21cc0c0dca4e68.png)
欧拉角微分方程
建立 陀螺输出的w与欧拉角微分的关系 (后续因欧拉角限制不会使用)
![image-20221104191104431](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/58ca60b93ce30e3b7d84ba349d08e1fa.png)
方向余弦矩阵
![image-20221104204609060](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f0f7e09d050b32800d640674429f408c.png)
![image-20221104211322950](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d12ce5ba2e455cfb8ecbad7a39e379f2.png)
方向余弦阵性质
![image-20221104211425823](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/198acaf399df7e0a7c8fd7f421263d0f.png)
![image-20221104222130231](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/94ae1edcfd6a5162433c066e3b77fa1a.png)
理解:
DCM小角度时,
![image-20221105104155205](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f7e719e0692ccd476c40e1be2111881.png)
C b R = I + ( α R b × ) C_b^R = I + (\alpha_{Rb} \times) CbR=I+(αRb×)
C b ( t k ) t ( k − 1 ) = I + Δ θ b t ( k − 1 ) b t k × C_{b(tk)}^{t(k-1)} = I + \Delta \theta_{b_{t(k-1)}b_{t_{k}}}\times Cb(tk)t(k−1)=I+Δθbt(k−1)btk×
方向余弦矩阵的微分方程
![image-20221105110828531](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3db85384895f4ff3f43ef450b8d684a9.png)
但实际完成姿态更新时,由于陀螺输出的角速度是 ω i b b \omega_{ib}^{b} ωibb非 ω R b b \omega_{Rb}^{b} ωRbb,需要补偿掉i系与n系之间的地球自转和牵连角速度
微分方程的求解
![image-20221105210014487](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/aa95cb23694d4435037c0a245caab91f.png)
![image-20221105214159395](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9c757bc7c4ffa0888b966ab5254738a3.png)
以上计算前提是假设b系相对于R系角速度方向保持不变
四元数
![image-20221105221455105](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/86e3061b5738c71f08992213f0cd2e0d.png)
![image-20221105221942499](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2e0cff3d7ae2cba079d0925952c6a216.png)
![image-20221105222043072](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/63fbaa5f35d4e63c290f8276cd1215b3.png)
![image-20221105222130362](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/64743140133bd6418c4643537899e50d.png)
![image-20221105222257288](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4ba43d3a6890d26912a45caef75e2059.png)
注意:
纯虚四元数乘法,分块矩阵方法:(实部 + 虚部)
![image-20221106093006903](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ee6bac42ed2d00e86cf1066f89a6a3c0.png)
![image-20221106093448197](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a8ef0b0f3ae776a193b758584761c5be.png)
![image-20221106093632379](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fd0786b5966edfbbd2c3915a3faf2ada.png)
![image-20221106093815450](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7976523b783597a4d3ce2e1f921f35e6.png)
四元数共轭 <==> 矩阵转置
四元数逆 <==> 矩阵的逆
四元数的三角函数表示
![image-20221106100632895](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1987505e5d24161cf3129f9f328cac25.png)
![image-20221106100808025](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9ebd237bdc2d0e1b45d36dd76e8c5a1b.png)
模长为1的四元数 可以表示 三维空间的姿态旋转
可以等价理解为 模长为1的复数可以 表示二维空间的旋转
p = ∣ ∣ l e n g t h ∣ ∣ e i θ , w h e n l e n g t h = 1 , p c o u l d o n l y d e s c r i b e p o s e i n 2 − d i m e n s i o n s p a c e p = ||length||e^{i\theta}, when length = 1, p could only describe pose in 2-dimension space p=∣∣length∣∣eiθ,whenlength=1,pcouldonlydescribeposein2−dimensionspace
四元数算子证明*
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- 欧拉旋转定理
![image-20221106101121401](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/afb93625aa44f4a687f21dd654208292.png)
姿态四元数
![image-20221106103122759](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2522b17c9375d570118db3efce44db42.png)
一般做姿态投影都转化为 方向余弦阵,考虑到向量旋转投影变换四元数乘法需要做两次
四元数的微分方程
![image-20221106194405232](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fb5c747a7a93fc59a763b833c7fda33a.png)
![image-20221106194611882](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/62d726b5a4d8d28a034dd371206bd860.png)
![image-20221106194934204](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/13e7cb05e3e2dcab939229c672ca5c24.png)
四元数和DCM更新时的 不可交换误差 问题
![image-20221106195246560](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f68b3b79df0f7814c3ba6823430a5fae.png)
![image-20221106195707702](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/97433ff27fd34bc9d779bf3fcc9c3a72.png)
等效旋转矢量
![image-20221108232536856](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a4102e510e0f7a1065409cb98b1d55cf.png)
圆锥误差补偿:载体在做圆锥运动时,不可交换误差补偿项较大
姿态更新算法小结
![image-20221113085240825](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1d3bcac227a6390207c828b1c30e81de.png)
更正: 蓝色字体第二点 增量应为w_in^{n},因为是n系的更新。
![image-20221113090050457](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6339e21c0dcfd0b021671cd903fdcac8.png)
- 这里边用到了w_ie^{n},需要载体速度V_E,V_N
- 初始姿态由初始对准算法给定
![image-20221113091619547](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/229620d8bc51e62e9d8a03c5ceb632c8.png)
姿态表达根本上是为了向量投影,实际常用方向余弦矩阵和四元数
RV仅用在多子样算法补偿不可交换误差的情况