惯导机械编排算法
预备知识
欧拉角法
这里务必注意：欧拉角正方向定义是从R系->b系 ，即从参考系->当前的载体系
欧拉角微分方程
建立 陀螺输出的w与欧拉角微分的关系 （后续因欧拉角限制不会使用）
方向余弦矩阵
方向余弦阵性质
理解：
DCM小角度时，
C b R = I + ( α R b × ) C_b^R = I + (\alpha_{Rb} \times) CbR=I+(αRb×)
C b ( t k ) t ( k − 1 ) = I + Δ θ b t ( k − 1 ) b t k × C_{b(tk)}^{t(k-1)} = I + \Delta \theta_{b_{t(k-1)}b_{t_{k}}}\times Cb(tk)t(k−1)=I+Δθbt(k−1)btk×
方向余弦矩阵的微分方程
但实际完成姿态更新时，由于陀螺输出的角速度是 ω i b b \omega_{ib}^{b} ωibb非 ω R b b \omega_{Rb}^{b} ωRbb，需要补偿掉i系与n系之间的地球自转和牵连角速度
微分方程的求解
以上计算前提是假设b系相对于R系角速度方向保持不变
四元数
注意：
纯虚四元数乘法，分块矩阵方法：（实部 + 虚部）
四元数共轭 <==> 矩阵转置
四元数逆 <==> 矩阵的逆
四元数的三角函数表示
模长为1的四元数 可以表示 三维空间的姿态旋转
可以等价理解为 模长为1的复数可以 表示二维空间的旋转
p = ∣ ∣ l e n g t h ∣ ∣ e i θ , w h e n l e n g t h = 1 , p c o u l d o n l y d e s c r i b e p o s e i n 2 − d i m e n s i o n s p a c e p = ||length||e^{i\theta}, when length = 1, p could only describe pose in 2-dimension space p=∣∣length∣∣eiθ,whenlength=1,pcouldonlydescribeposein2−dimensionspace
四元数算子证明*
- 欧拉旋转定理
姿态四元数
一般做姿态投影都转化为 方向余弦阵，考虑到向量旋转投影变换四元数乘法需要做两次
四元数的微分方程
四元数和DCM更新时的 不可交换误差 问题
等效旋转矢量
圆锥误差补偿：载体在做圆锥运动时，不可交换误差补偿项较大
姿态更新算法小结
更正: 蓝色字体第二点 增量应为w_in^{n}，因为是n系的更新。
- 这里边用到了w_ie^{n}，需要载体速度V_E，V_N
- 初始姿态由初始对准算法给定
姿态表达根本上是为了向量投影，实际常用方向余弦矩阵和四元数
RV仅用在多子样算法补偿不可交换误差的情况
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