pid是滞后超前校正_采用滞后超前校正环节.ppt

采用滞后超前校正环节

第六章 线性系统的校正方法 6-1 综合与校正的基本概念 6-2 PD控制和超前校正 6-3 PI 控制和滞后校正 6-4 PID 控制和滞后—超前校正 6-5 反馈校正 6-1 综合与校正的基本概念 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 第六章 线性系统的校正方法 必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。 系统分析与校正的差别: 系统分析的任务是根据已知的系统，求出系统的性能指标和分析这些性能指标与系统参数之间的关系，分析的结果具有唯一性。 系统的综合与校正的任务是根据控制系统应具备的性能指标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件)的结构、参数和连接方式。从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方面性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑，选出最佳方案. 常用校正装置及其特性 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)顺馈校正 (3)反馈校正 Gc(s): 校正装置传递函数 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数 串联校正: 串联校正的接入位置应视校正装置本身的物理特性和原系统的结构而定。一般情况下，对于体积小、重量轻、容量小的校正装置(电器装置居多)，常加在系统信号容量不大的地方，即比较靠近输入信号的前向通道中。相反，对于体积、重量、容量较大的校正装置(如无源网络、机械、液压、气动装置等)，常串接在容量较大的部位，即比较靠近输出信号的前向通道中。 顺馈校正: 顺馈校正是将校正装置Gc(s)前向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上。它比串联校正多一个连接点,即需要一个信号取出点和一个信号加入点。 反馈校正: 反馈校正是将校正装置Gc(s)反向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上，构成局部反馈回路。 6-4 PID 控制和滞后—超前校正 PID控制器的传递函数 相应的伯德图如图所示 第六章 线性系统的校正方法 由图可知，在低频段，PID调节器主要是PI作用，在中频段主要是PD作用。因而PID调节器既能改善系统的稳态性能，又能提高系统的动态性能。PID校正也称为滞后—超前校正。 PID调节器一般由网络与运算放大器构成，为一种有源校正装置。在工程实际中，常用无源网络构成滞后—超前校正装置。 我们通常把无源网络的校正，称为滞后—超前校正。 第六章 线性系统的校正方法 由图可知，滞后—超前校正环节是由滞后环节和超前环节组合而成。 对系统进行滞后－超前校正时，可以按前面超前校正和滞后校正的方法分别进行校正，最后合成实现。 我们知道，超前校正能提高系统的相对稳定性和响应速度，但对稳态性能改善不大；滞后校正能在基本保证原有动态性能的前提下，提高系统的开环增益，从而显著改善系统稳态性能。 综合以上两者特点，采用滞后—超前校正环节，则可以同时改善系统的动态性能和稳态性能。 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 反馈校正除了可以达到与串联校正相同的效果外。还可以抑制来自系统内部和外部扰动的影响,因此对那些工作环境比较差和系统参数变化幅度较大的系统,采用反馈校正效果会更好些。需要指出的是,由于局部反馈有可能引起校正回路的振荡,因此在选择校正装置参数时应特别小心。一般情况下,被校正装置包围的前向通道不超过两个环节。 第六章结束 谢谢 ! (2)绘制原有系统伯德图(虚线) 但从 曲线急剧变化的特点看出，只要适当选择 ，便能改进此系统的稳定性。而采用相位滞后校正 。 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 R1 R2 C1 C2 U1 U2 第六章 线性系统的校正方法 6-5 反馈校正 在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的