一阶系统开环传递函数表达式_第十二讲 控制系统的设计与校正(时域法)

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金鸡一唱天下白：第十一讲　系统的开环频率特性​zhuanlan.zhihu.com

为了改善系统的动态性能和稳态性能，我们常在在系统中加入一些参数可调整的装置（称作装置），以便调整系统结构，进一步提高系统的性能，使系统能够满足性能指标要求，这就是系统校正。

按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正，反馈校正和复合校正。

根据校正装置的特性又可分为超前校正，滞后校正，滞后-超前校正。

系统校正的实质都是表现为修改描述系统运动规律的数学模型。设计校正装置的过程是一个多次试探的过程并带有许多经验。

线性系统的基本控制规律比例（P）、积分（I）、比例-微分（PD）、比例-积分（PI）和比例-积分-微分（PID）控制规律。超前校正，滞后校正，滞后-超前校正，用校正装置的不同特性改善系统的动态特性和稳态特性。

一、 概 述

系统的性能指标，按其类型可以分为：

(1) 时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标；

(2) 频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标；

1. 时域性能指标

评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特征点规定的。常用的时域指标有：

(1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess

(2) 动态指标

上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量(或最大百分比超调量) Mp 振荡次数N

2. 频域性能指标

(1) 开环频域指标 开环截止频率ωc (rad/s) ；相角裕量γ(°) ；幅值裕量Kg 。

(2) 闭环频域指标

一般应对闭环频率特性提出要求，例如给出闭环频率特性曲线，并给出闭环频域指标如下：谐振频率ωr ；谐振峰值 Mr 。

闭环截止频率ωb与闭环带宽0~ωb ：

一般规定A(ω)由A(0)下降到－3dB时的频率，亦即A(ω)由A(0)下降到0.707 A(0)时的频率叫作系统的闭环截止频率。频率由0~ ωb的范围称为系统的闭环带宽。

各类性能指标是从不同的角度表示系统的性能，它们之间存在必然的内在联系。对于二阶系统，时域指标和频域指标之间能用准确的数学式子表示出来。它们可统一采用阻尼比ζ和无阻尼自然振荡频率ωn来描述，如所示。

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