使用频率法进行控制系统的校正
在设计、分析控制系统的时候，我们最常用的方法就是频率法。应用频率法对系统进行校正，其目的是改变频率特性的形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。
频率法串联校正的一般设计过程是：
已知系统
进行分析设计：给定指标能否满足需要？
频率特性法设计校正装置Gc(s)主要是通过对数频率特性(Bode图)来进行。
l 开环对数频率特性的低频段决定系统的稳态误差，根据稳态性能指标确定低频段的斜率和高度。
l 为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性在剪切频率ωc附近的斜率应为-20dB/dec，而且应具有足够的中频宽度，为抑制高频干扰的影响，高频段应尽可能迅速衰减。
l 用频率法进行校正时，动态性能指标以相角裕量、幅值裕量和开环剪切频率等形式给出。若给出时域性能指标，则应换算成开环频域指标。
1. 频率法的串联超前校正
看下面一个能够实现串联超前校正的实际电路：
串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。因此，校正时应使校正装置的最大超前相角出现在系统的开环剪切频率处。
应用频率法进行串联超前校正的步骤是：
(1) 根据所要求的稳态性能指标，确定系统的开环增益K；
(2) 绘制满足由(1)确定的值下的系统Bode图，并求出系统的相角裕量
(3) 确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角
式中
(4)令超前校正网络的最大超前相角
(5) 在Bode图上确定未校正系统幅值为
(6) 由
超前校正装置的传递函数为
(7) 将系统放大倍数增大1/a倍，以补偿超前校正装置引起的幅值衰减，即Kc=1/a；
(8) 画出校正后系统的Bode图，校正后系统的开环传递函数为
(9) 检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大ε值，从第3步起重新计算。
2. 频率法的串联滞后校正
看下面一个能够实现串联滞后校正的实际电路：
当一个系统的动态响应是满足要求的，为改善稳态性能，而又不影响其动态响应时，可采用串联滞后校正装置。具体方法是增加一对相互靠得很近并且靠近坐标原点的开环零、极点，使系统的开环放大倍数提高倍，而不影响对数频率特性的中、高频段特性 。
串联滞后校正装置还可利用其低通滤波特性，将系统高频部分的幅值衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相角裕量，以改善系统的稳定性和其它动态性能，但应同时保持未校正系统在要求的开环剪切频率附近的相频特性曲线基本不变。
用频率法设计串联滞后校正装置的步骤为：
(1) 根据要求的稳态性能确定系统的开环增益K；
(2) 根据已确定的K值，绘制未校正系统的Bode图，并求出相角裕量
(3) 在Bode图上求出未校正系统相角裕量
处的频率ωc2 ，ωc2作为校正后系统的剪切频率，ε用来补偿滞后校正网络ωc2处的相角滞后， 通常ε＝ 5°～15°；
(4) 令未校正系统在ωc2处的幅值为20lgβ，由此确定滞后网络的值β ；
(5) 为保证滞后校正网络对系统在ωc2处的相频特性基本不受影响，按下式确定滞后校正网络的第二个转折频率为
(6) 校正装置的传递函数为
从本例可以看出，在保持稳态精度不变的前提下，滞后校正装置减小了未校正系统在开环剪切频率上的幅值，从而增大了系统的相角裕量，减小了动态响应的超调量。但应指出，由于剪切频率减小，系统的频带宽度降低，系统对输入信号的响应速度也降低了。
3.频率法串联滞后－超前校正
看下面一个能够实现串联滞后-超前校正的实际电路：
应用频率法设计滞后－超前校正装置，其中超前部分可以提高系统的相角裕量，同时使频带变宽，改善系统的动态特性。滞后校正部分则主要用来提高系统的稳态特性。
4. 按期望特性对系统进行串联校正
按期望特性对系统进行串联校正的基本思路是，先根据系统的性能指标要求确定期望(希望)的开环对数幅频特性，即校正后系统所具有的特性，然后由未校正系统特性和期望的特性求得校正装置特性，进而确定校正装置。需要指出，这种方法仅适用于最小相位系统。
注：版权属笔者所有，如需转载请务必联系！
最后说一句：码字不易，若此文对你有启发，收藏前请点个赞、点点喜欢，是对知乎主莫大的支持！！
参考
1.^文中内容或图片如有侵犯您的权益，请联系作者删除。
6194
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
