中鸣循迹机器人_浅谈机器人设计方法

浅谈机器人设计方法

摘要：

机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，

随着时代的发展，

机器

人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中

去。

而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，

因此本文针对机器人

的设计方法进行了详细的探索。

关键词机器人

;

设计

;

方法

1.

前言

纵观人类的发展史，

工具的进步才能带动人类的文明，

如今设计朝着智能化

的方向在发展，

机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，

因此机器人常

用的设计方法是设计师们必备的工具。

2.

控制系统的硬件设计

在现代科学技术不断发展的背景之下，

工业现场所涉及到的重体力劳动量不

断提升。

当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。

而为了良好的完

成工业现场的相关生产作业任务。

就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现

机器人控制系统的硬件部分主要由

5

个模块组成：

控制模块、

循迹模块、

避障模

块、电机驱动模块、电源模块。

(

1

)

控制系统模块。

ATmega128

为基于

A

VR RISC

结构的

8

位低功耗

CMOS

微处理器，运算速度快，具有多路

PWM

输出，可将测速、避障等电路产生的输

入信号进行处理，

并输出控制信号给驱动放大电路，

从而控制电机转速，

此方式

产生的

PWM

信号比用定时器中断产生的

PWM

信号实时性更好，

而且不会占用

系统的定时器资源。

(

2

)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模

块的原理图如图

2

所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通

LED

灯，接

收管为光敏三极管

3DU33

。工作原理为：不同颜色的物体对

LED

发射光反射不

同的亮度，光敏三极管

3DU33

接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压

Vx

。

Vx

输入到比较器

LM339

的同相端，并与电位器设定的电压

V0

相比较，当

Vx>V0

时，比较器输出高电平，当

Vx

循迹机器人前后两端均是由

7

个灰度

传感器组成的循迹模块。

其中，

中间三个灰度传感器起巡线的作用，

两端的灰度

传感器起探测弯道作用，

剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。

实验证

明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且

“

性价比

”

非常高。

(

3

)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应

避障模块靠近物体时，输出低电平信号

;

当没有感应到物体时，输出高电平信号。

将该信号线接入到单片机的控制端口，

控制程序就能起到探测障碍物的作用，

当

在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。