水下自动循迹机器人_循迹机器人

车型机器人沿黑线走(暂不处理遇T型路口的情况)

#include

ground gro(23);

int ll,l,m,r,rr;

int n;

void check()

{

ll=gro.getV(1);  //ll为左边眼睛看到的颜色

l=gro.getV(2);   //l为中间靠左眼睛看到的颜色

m=gro.getV(5);   //m为中间眼睛看到的颜色

r=gro.getV(3);   //r中间靠右眼睛看到的颜色

rr=gro.getV(4);  //rr右边眼睛看到的颜色

n=ll+l+m+r+rr;

}

void init(){}

void repeat()

{

check();

if (n==3||n==2||n==1) //当有多余2个眼睛看到黑色

{

if (ll+l==0) motor(-10,10);

else

if (rr+r==0) motor(10,-10);

}

else

if (n=4)   //只有一个眼睛看到黑色

{

if (ll==0) while (m) {motor(-5,10);check();}

else

if (rr==0) while (m) {motor(10,-5);check();}

else

if (l==0) motor(-5,15);

else

if (r==0) motor(15,-5);

else

if (m==0) motor(5,5);

}

else

if (n==5)   //没有一个眼睛看到黑色

{

motor(0,0);

}

}