python与stm32传输数据协议_STM32简单数据传输方法与通信协议（适合串口和一般总线）...

sum += data_to_send[i];

data_to_send[_cnt++]=sum;

DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);

}

/*----------------------------------------------------------

+ 实现功能：任务调度调用周期1ms

----------------------------------------------------------*/

void Call_Data_transfer(void)

{

/* 定义局部静态变量控制发送周期 */

static int cnt = 0;

/* cnt是从1到10000的数据 */

if(++cnt>10000) cnt = 1;

/* 1发送姿态数据，周期49ms */

if((cnt % 49) == 0)

//  f.send_status = 1;

f.send_senser2 = 1;

/* 2发送速度数据，周期199ms */

if((cnt % 199) == 0)

f.send_speed = 1;

...

/* 6发送高度数据，周期399ms */

if((cnt % 399) == 0)

//   f.send_senser2 = 1;

f.send_status = 1;

/* 1发送姿态数据，周期49ms */

if(f.send_status)

{

f.send_status = 0;

/* 横滚、俯仰、航向、气压cm高度、控制高度模式、解锁状态 */

DT_Send_Status(IMU_Roll,IMU_Pitch,IMU_Yaw,(0.1f *baro_height),height_ctrl_mode,unlocked_to_fly);

}

/* 2发送速度数据，周期199ms */

else if(f.send_speed)

{

f.send_speed = 0;

/* 向北速度 向西速度 向上速度 单位毫米每秒 */

DT_Send_Speed(0.1f *north_speed,0.1f *west_speed,0.1f *wz_speed);

}

...

/* 6发送高度数据 */

else if(f.send_senser2)

{

f.send_senser2 = 0;

/* 发送气压计高度 超声波高度 发送单位厘米 */

DT_Send_Senser2(baro_height*0.1f,ultra_distance/10);

}

...

}

数据接收

那么如何对接收到的数据解析？每次接收到的数据长度是多少？

一般写个USART2_IRQHandler类似函数为接收中断，系统会自动调用每次只能接收到单字节数据，通过中断的方式调用函数DT_Data_Receive_Prepare将接收到的数据完整的组合在一起

/*----------------------------------------------------------

+ 实现功能：串口发送数据

+ 中断调用

----------------------------------------------------------*/

void USART2_IRQHandler(void)

{

/* 接收数据临时变量 */

u8 com_data;

/* 判断过载错误中断 */

if(USART2->SR & USART_SR_ORE)

com_data = USART2->DR;

/* 判断是否接收中断 */

if( USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) )

{

/* 清除中断标志 */

USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);

/* 接收数据及后续的任务 */

com_data = USART2->DR;

/* 数传数据处理解析 */

DT_Data_Receive_Prepare(com_data);

}

接受数据过程中怎样处理接收数据的状态？如何对接收到的数据判断、校验？

通过Mooer状态机的方式：

Mooer状态机的输出只与当前的状态有关，也就是数当前的状态决定输出，输入只决定状态机的状态改变。

如何数据校验：当判断输入数据无效时重新等待判断下一帧数据

/*----------------------------------------------------------

+ 实现功能：数据接收并保存

+ 调用参数：接收到的单字节数据

----------------------------------------------------------*/

void DT_Data_Receive_Prepare(u8 data)

{

/* 局部静态变量：接收缓存 */

static u8 RxBuffer[50];

/* 数据长度 *//* 数据数组下标 */

static u8 _data_len = 0,_data_cnt = 0;

/* 接收状态 */

static u8 state = 0;

/* 帧头1  一个数据帧中第一个数据并且判断是否与宏定义帧头1相等*/

if(state==0&&data==title1_received)

{

state=1;

RxBuffer[0]=data;

}

/* 帧头2 一个数据帧中第二个数据并且判断是否与宏定义帧头2相等*/

else if(state==1&&data==title2_received)

{

state=2;

RxBuffer[1]=data;

}

/* 功能字 */

else if(state==2&&data<0XF1)

{

state=3;

RxBuffer[2]=data;

}

/* 长度 */

else if(state==3&&data<50)

{

state = 4;

RxBuffer[3]=data;

_data_len = data;

_data_cnt = 0;

}

/* 接收数据组*/

else if(state==4&&_data_len>0)

{

_data_len--;

RxBuffer[4+_data_cnt++]=data;

if(_data_len==0)

state = 5;

}

/* 校验累加和 */

else if(state==5)

{

state = 0;

RxBuffer[4+_data_cnt]=data;

DT_Data_Receive_Anl(RxBuffer,_data_cnt+5);  //调用数据分析函数,总长比索引+1

}

/* 若有错误重新等待接收帧头 */

else

state = 0;

}

/*----------------------------------------------------------

+ 实现功能：数据分析

+ 调用参数：传入接受到的一个数据帧和长度

----------------------------------------------------------*/

void DT_Data_Receive_Anl(u8 *data_buf,u8 num)

{

u8 sum = 0;

/* 首先计算校验累加和 */

for(u8 i=0; i

sum += *(data_buf+i);

/* 判断校验累加和 若不同则舍弃*/

if(!(sum==*(data_buf+num-1)))       return;

/* 判断帧头 */

if(!(*(data_buf)==title1_received && *(data_buf+1)==title2_received))       return;

/* 判断功能字：主要命令集 */

if(*(data_buf+2)==0X01)

{

/* 加速度计校准 */

if(*(data_buf+4)==0X01)

{

mpu6050.Acc_CALIBRATE = 1;

start_height=0;

}

/* 陀螺仪校准 */

else if(*(data_buf+4)==0X02)

{

mpu6050.Gyro_CALIBRATE = 1;

start_height=0;

}

...

}

/* 判断功能字：次要命令集 */

if(*(data_buf+2)==0X02)

{

...

}

/* 判断功能字 接收数据 */

if(*(data_buf+2)==0X03)

{

...

}

/* 回传校验累加和 */

if(*(data_buf+2)==0X14)

{

DT_Send_Check(*(data_buf+2),sum);

}

/* 回传校验累加和 */

if(*(data_buf+2)==0X15)

{

DT_Send_Check(*(data_buf+2),sum);

}

}

小结

对项目中使用的数据传输方法进行了简

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