卡尔曼滤波五个公式_自动驾驶|卡尔曼滤波3卡尔曼滤波推导手稿

首先通过一个例子来引入递归算法的思想(卡尔曼滤波核心)。 利用递归算法，引入卡尔曼增益来解决一个估计问题。 引入数据融合思想，介绍如何通过不同的测量结果去估计真实值。 介绍协方差矩阵的意义，以及编程中如何实现 现代控制理论核心即状态空间表达的引入，并且通过以上所有基础知识来提出问题：卡尔曼滤波究竟需要解决什么？？如何通过不太准的计算结果与不太准的量测结果去进行数据融合而得到一个与真实值误差更小的估计结果？

卡尔曼滤波增益的计算。

至此，卡尔莫五个公式推导结束。

理论知识写到这里，后面会针对工程中的应用以及代码实现去做笔记。

工作已经一年出头了，学以致用真的是工作以来最大的感悟，学习是为了应用，在工作中得到收获才会大概率增加学习的热情。有的时候总为自己找借口，这样真不行，要时刻反省，所以通过公众号督促自己及时对学习内容进行消化，不断地反思总结，成功真的太重要了，所以不要害怕失败，相信失败积累到位了，就会成功！

参考：b站up主：DR_CAN(绝对的大佬！)