三维旋转矩阵

最新推荐文章于 2022-04-26 17:52:16 发布

weixin_39662196

最新推荐文章于 2022-04-26 17:52:16 发布

阅读量629

点赞数

分类专栏： OpenGL

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39662196/article/details/81516113

版权

OpenGL 专栏收录该内容

12 篇文章 1 订阅

订阅专栏

绕x轴旋转绕y轴旋转

$\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 & 0\\ 0 & cos\Theta &sin\Theta &0\\ 0 & -sin\Theta& cos\Theta &0\\ 0 & 0&0 &1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} cos\Theta & 0 &-sin\Theta & 0\\ 0 & 1 &0 &0\\ sin\Theta & 0& cos\Theta &0\\ 0 & 0&0 &1 \end{bmatrix}$

绕z轴旋转

$\begin{bmatrix} cos\Theta & sin\Theta &0 & 0\\ -sin\Theta & cos\Theta &0 &0\\ 0 & 0& 1 &0\\ 0 & 0&0 &1 \end{bmatrix}$

绕任意轴旋转：

（1）将直线平移经过原点

（2）将直线绕x轴旋转至XOZ平面

（3）将直线绕y轴旋转与z轴重合

（4）求出矩阵A=A(1)*A(2)*A(3)，并求出逆矩阵A’

（5）齐次坐标*A*A(z)*A'

若直线已知两点 p_1(x_1,y_1,z_1) ， p_2(x_2,y_2,z_2) ，令 x_2-x_1=a,y_2-y_1=b,z_2-z_1=c

$\sqrt{b^2+c^2}=d_1$ ， $\sqrt{a^2+b^2+c^2}=d_2$ 则A(1)*A(2)*A(3)=

$\begin{bmatrix} 0 & 0 &0 & 0\\ 0 & 0 &0 &0\\ 0 & 0& 0 &0\\ -x_{1} & -y_{1}&-z_{1} &1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 & 0\\ 0 & c/d_1 &b/d_1 &0\\ 0 & -b/d_1& c/d_1 &0\\ 0 & 0&0 &1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} d_1/d_2 & 0 &-a/d_2 & 0\\ 0 & 1 &0 &0\\ -a/d_2 & 0& d_1/d_2 &0\\ 0 & 0&0 &1 \end{bmatrix}$