本文介绍了如何使用STM32F407VGT6通过PWM控制六路舵机，构建五自由度机械臂。树莓派作为上位机，通过USB转TTL模块与STM32进行串口通讯，发送数据控制舵机转动。STM32配置了TIM3和TIM9的PWM输出，并设置了串口USART2进行通讯，采用中断方式接收数据，根据接收到的指令调整舵机角度。
通常的机械臂都是由多路舵机组成，我使用的是某宝上(并不)常见的五自由度机械臂。尽管商家称它为六自由度。
这里使用STM32F407VGT6的6路PWM输出通道来控制6个舵机的运动，树莓派(上位机)通过USB转TTL模块与STM32进行串口通讯
PWM舵机控制原理
标准的 PWM 舵机有三条控制线，分别为:电源、地及信号线。
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2020-9-22 09:53 上传市面上大多数180°舵机需要的PWM波周期通常为20ms，高电平接收时间通常为0.5 ~ 2.5ms，对应舵机旋转角度为0 ~ 180°。用PWM波控制舵机时，只需将时钟的周期设置为20ms(50Hz)，并且通过改变比较值pulse改变PWM波的高电平时间来控制舵机旋转的角度.
STM32CubeMx主要配置
对于STM32，我使用的是STM32CubeIDE + Mx 进行开发。时钟框图为默认配置，如图。
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2020-9-22 09:53 上传TIMER
由于需要控制6个舵机，我选择了TIM3(4路PWM输出)和TIM9(2路PWM输出)。
PWM输出的频率由时钟APB2决定，由时钟框图可知此处的APB2频率为16MHz；PWM波频率计算公式为：
W = APB2 / (PSC + 1)(ARR + 1)
其中PSC为分频系数，ARR为自动重装载值。这里我将PSE设置为39
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