树莓派4b控制机械手臂_Raspberry Pi

感谢E络盟提供的助赛基金。

(一)方案

本意是制作一个基于视觉、智能语音为一体的智能机械臂，但由于项目立得太大，其中各种意想不到的问题频发，目前阶段只完成了部分视觉任务。

(二)简介

1、空间变换原理：

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2018-1-11 23:30 上传

通过三角变化可以得到根部角度(舵机通过角度控制机械臂)与夹头部位的x、y坐标转化：

double fai_t = asin(y0 / (sqrt(x0*x0 + y0*y0))) * 180 / 3.14159;

double cita_t = acos(sqrt(x0*x0 + y0*y0) / 40) * 180 / 3.14159;

double alpha_t = cita_t + fai_t;

double beta_t = cita_t - fai_t;复制代码2、pca9685的舵机控制

pca9685通过iic与树莓派进行通讯，调整16路pwm的频率与占空比；

树莓派可以通过集成的wiringpi库方便地进行通讯。

3、物体自动识别

物体识别功能通过opencv函数库实现。原本的目标是基于surf特征点+轮廓识别叠加后获取目标图像位置，后来发现这个算法在树莓派上只能运行两帧，随后就会崩溃，于是改采用hsv分割二值图像的方法，虽然识别的物体变得简单而严格，但识别的准确率大大上升，速度也经得起树莓派的考验。

算法实现：