rtos系统c语言,让我们来学习RTOS，自己写RTOS

本帖最后由 lotoohe 于 2016-8-24 08:24 编辑

该RTOS系统命名为ZRTOS,是我在阅读了ucos后，并且借鉴了其它操作系统后实现的，完成了一些基础的工作，可以拿过来学习，也可以进行简单的应用。

笔者独自完成了内存分配算法，多任务切换，消息邮箱，信号量，互斥量等，在其中也学到了非常多的东西。

声明：仅供学习！

要自写一个操作系统，我们首先要实现的就是任务切换，再其次是任务调度(高优先级先执行，同优先级时间片分割执行)，然后再是消息邮箱，信号量，互斥量等等。

下面我们来看看任务切换的实现，这部分的代码只能由汇编语言来完成，在handler.s中有任务切换的具体代码：

我们的任务板是stm32，stm32是基于cortex-m3内核的，所以在写这个系统的时候很多参照了cortex-m3内核的文档，其中包括了pendsv中断向量，与中断压栈以及堆栈指针等方面。在设计中中断任务我们用的是msp堆栈指针，而我们的任务使用的是psp指针，我们在汇编代码中开启了psp指针的使用以后就，cpu就会自动的进行切换了：

开全局与关全局中断的代码：[mw_shl_code=asm,true]enter_int

export enter_int

CPSID I

RIMASK=1 关中断

BX LR ;返回

exit_int

export exit_int

CPSIE I        ;开中断

BX LR ;返回[/mw_shl_code]第一次启动操作系统，我们往往需要初始化psp指针，设置pendsv中断为最低的优先级，然后开始一次调度：

[mw_shl_code=asm,true];开启操作系统

start_os        proc

export start_os

CPSID   I

;首先设置pendsv为最低优先级

;设置pendsv的中断优先级

ldr r0,=0xE000ED22

;最低优先级

ldr r1,=0xff

;设置

strb r1,[r0]