写一个属于自己的RTOS（day-1）

最新推荐文章于 2024-09-09 16:09:43 发布

远大机控

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分类专栏： RTOS 实时操作系统文章标签：嵌入式操作系统 stm32 堆栈

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36827415/article/details/105614997

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本文记录了作者学习RTOS的第一天，从论文中的启发开始，探讨如何建立一个简单的RTOS，涉及堆栈、函数调用及任务调度的概念。通过实例解释了前后台系统、协作式系统和抢占式系统的区别，并描述了RTOS中任务切换的寄存器保存和恢复过程。作者以延时服务的协作式内核为例，阐述了任务调度的工作流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

RTOS Once More

大三的时候，我也看过有关实时操作系统的论文与程序，并没有太在意这一知识点、没有去深刻的学习有关的知识，显然我是被论文中的一句话所坑了“实时性最好的还是裸机跑程序”，确实。想想我大学四年的开发中无论是学习还是比赛，都是“裸奔”的。由于STM32F103的主频够快，也感觉不到控制输出有延迟。现在当我去做FlightFight游戏时，却实现不了两个对象的分别控制，才想起RTOS。2020/4/19今天是第一天学习，总结一下今天的成果。今天是从文章“建立一个属于自己的AVR的RTOS”开始的。
知识点回顾
专门与堆栈和PC指针打交道的一类指令
rcall 相对调用子程序指令
icall 间接调用子程序指令
ret 子程序返回指令
reti 中断返回指令
ret与reti，都是将堆栈顶的两个字节弹出来送入程序计数器PC中，一般用来从程序或中断中推出。其中reti还可以在退出中断时，重新开启全局中断使能。这些都是学习汇编的时候提到的。
启发
有了相应的知识点基础，并加上RTOS是利用函数地址调用函数的。我们可以模拟一下操作系统调用函数的过程：将函数的地址存到私有堆栈中。当某任务就绪时，将该任务的函数入口地址，给SP，当使用ret 返回时SP的值恢复到了PC中，进而PC指向了某个函数。所以先建立私有堆栈试一试。

void fun1(void)
{
   
	unsigned char i=0;
	while(1)
	{
   
		PORTB=i++;
		PORTC = 0X01<<(i%8);
	}
}
unsigned char Stack[100];//建立一个100字节的人工堆栈
void RunFunInNewStack(void (*pfun)(),unsigned char *pStack)
{
   
	*pStack --=(unsigned )pfun;//将函数的地址低位压入堆栈
	*pStack --=(unsigned int)pfun>>8;//将函数的地址高位压入堆栈
	SP = pStack;//将堆栈指针指向人工堆栈的栈顶
}
int main(void)
{
   
	RunFunInNewStack(fun1,&Stack[99]);
}

该程序的运行过程是：函数RunFunInNewStack(）将指向函数的指针的值保存到一个unsigned char的数组Stack中，作为人工堆栈。并且将栈顶的数组传递给堆栈指针SP。因此当用ret返回时，从SP中恢复到PC中的值，就变成了指向fun1()的地址，开始运行fun1()。
问题发现
其一：通常大家都会认为，在任务调度时，当然要将所有的通用寄存器都保存，并且还应该保存程序状态寄存器SREG。然后再根据相反的次序，将任务内容恢复。这是不对的。反复试验用到的寄存器为第一类第二类第三类寄存器。如果在中断函数中有调用其它函数，会在进入中断后，固定的将第一类寄存器和第三类寄存器入栈，在退出中断又将他们入栈。
其二：前后台系统，协作式内核系统，抢占式内核系统，有何不同？
举个例子：排队打饭。你正在打饭，身后是院长，院长身后是校长。
如果是前后台系统：不管是谁都得排队一个一个来。也就是我们的裸奔系统。
如果是协作式系统：等你打完饭，让校长先吃上饭，院长最后才吃上饭。
如果是抢占式系统：不论是谁在打饭还是排队，只要有更高级别的人在等着，都要第一时间让出来，让最高级别的校长第一个打饭。
实战1--------写一个只有延时服务的协作式内核

#define OS_TASKS 3
unsigned char Stack[200];
register unsigned char OSRdyTb1 asm("r2");  //运行任务就绪表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3");
//正在运行的任务
struct TaskCtrBlock{
    //任务控制块
	unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的栈顶
	unsigned int OSWaitTick;//任务延时时钟
}TCB[OS_TASKS+1];
//防止被编译器占用
register unsigned char tempR4 asm("r4");
register unsigned char tempR5 asm("r5");
register unsigned char tempR6 asm("r6"