怎么将px4源码添加到qt中_【px4】PX4/avoidance

基于px4的无人机避障导航包

https://github.com/PX4/avoidance​github.com

PX4/avoidance算法包是深度传感器融合和避障ROS节点。这个存储库包含两个不同的实现:

• local_planner is a local VFH+* based planner that plans (including some history) in a vector field histogram
• global_planner 在八叉树(octomap )上实现的,基于图的全局规划器
• safe_landing_planner 使用local_planner完成安全区域检测与着陆

The three algorithms are standalone and they are not meant to be used together.

好吧，这个局部规划器和全局规划器没有丝毫关系

installtion

环境: ubuntu16.04 、ROS kinetic、gazebo7.19

这里假设你已经安装好ros了(没有安装没关系，网上资料一大堆)

1.使用新版的px4/Firmware

这里我使用的是1.10.2

(疫情前还是1.9.2，看来这个社区更新还是蛮快的，1.10.2增加了很多新的东西，比如对多机仿真的支持更完美了，有兴趣的可以去了解一下）

下载Firmware:

mkdir PX4
cd PX4
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware

git checkout v1.10.2

git submodule update --init --recursive

安装px4依赖：

# Install PX4 "common" dependencies.
./Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx

# Gstreamer plugins (for Gazebo camera)
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-ugly libgstreamer-plugins-base1.0-dev

编译：

# This is necessary to prevent some Qt-related errors (feel free to try to omit it)
export QT_X11_NO_MITSHM=1

# Build and run simulation
make px4_sitl_default gazebo

如果没有问题，将自动打开gazebo

配置环境：

参考之前的方法

不知名：【gazebo仿真】使用gazebo和px4做无人机仿真​zhuanlan.zhihu.com

在~/.bsahrc中添加

export FIRMWARE_DIR={
    path_to_your_Firmware}
source $FIRMWARE_DIR/Tools/setup_gazebo.ba