abb机器人工具坐标系设定方式_abb机器人工具坐标怎么建立，还有些什么其他方法？...

默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方 向一致。创建新工具时，您可以定义其它工具中心点。

要定义工具框， 首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。 如果要建立工具中心点定向，还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。

工具坐标系的创建(TCP默认)

N(N>=4)点法/TCP法-机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

1.在现场寻找一个固定尖锐的定点;

2.将机器人移至合适的位置1，取得第一个接近点;

3.单机Modify Position(修改位置)，定义此点;

4.重复2,3步骤，定义其他接近点，得到位置2,3,4

5.前三个点的姿态差异尽量大一点，这样可以减少tcp的误差

6.第四点垂直于固定点

7.机器人内部通过计算得到tcp的精度误差

具体方法：

①　点击 ABB，打开主菜单。

②　点击 程序数据，进入 程序数据 窗口

③　在程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口

④　按住功能键 新建… ,新建一个tooldata

⑤　按住功能键 … ,可修改名称. 然后点击 确定 .

⑥　双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口

⑦　编辑 tooldata 的参数。mass：工具重量，kg ; cog: x y z 工具重心位置，mm。

⑧　选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。

⑨　点击 选择定义方法和点数

⑩　手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置，最后用确定键确认。

11　手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动(姿态运动)模式来检验工具坐标系。

计算结果是否足够准确?

计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。计算结果必须在您确认接受后才能在控制器中生效。为了得到更好的结果，您也可以选择恢复框架定义。平均误差结果指的是根据计算的TCP(工具中心点)所得到的接近点的平均距离。最大误差是所有接近点中的最大误差。结果是否可以接受很难作出确切判断。这取决于您使用的工具、机器人类型等。一般来说，平均误差达到0.3毫米以内，则计算准确。如果定位合理精确，计算结果也会准确。

由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。 工作区域不同部件中的定义之间，实际TCP的差异可达到几毫米(对于大型机器人)。如果以后的TCP校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。注意，所得结果是机器人在该工作区域的最佳TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。提示检查工具框是否正确定义的常用方法是定义就绪后执行重新定向测试。选择重新定向动作模式和工具坐标系，然后移动机器人。验证机器人移动时工具顶点是否非常接近所选参照点。

工具坐标系的创建(TCP和Z)

在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z方向。

工具坐标系的创建(TCP和Z/X)

在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X方向，Z点与定点连线为座标系Z方向。

注：定义工具中心点TCP的最简单方式通常是使用预定义方法，如果您使用此方法，则无需写入任何tframe数值，因为此方法已提供这些数值。如果您已具有工具的测量值，或出于某些原因想手动测量数值，则这些数值可以输入至工具数据中。

编辑工具数据

使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。该操作也可使用服务例行程序LoadIdentify自动完成。

这个没什么难度，自己平常学习还是要多用点心啊