abb机器人工具坐标系设定方式_ABB机器人复杂工具（不对称）的工具坐标标定方法以及工件的标定...

工具标定

新建一个工具，打开示教器主面板

点击手动操作

点击工具坐标

点击新建

选中tool点击编辑，选择定义

一般工具选择默认方向，点数4

一般是在工具上放一个标定针，然后地上放一个标定针，机器人以四种不同的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改位置，直到四个点位置修改完，然后确定

确定出来后，选定当前工具(注意不要移动机器人，保持两个针尖还碰在一起)，然后回到手动操作界面，在线性模式下读取X,Y,Z的数值并记录下来

再新建一个tool2，把这个tool2的X,Y,Z值改成刚才记录下数值，然后把robhold改成FALSE，点击确定

这时会报错，不用管点击确定，然后回到手动操作，点击工件坐标

新建一个工件坐标系，其他都不用改，只改robhold,将其改为TRUE，然后确定

回到手动操作界面，工具坐标系是tool2，工件坐标系是wobj1

在这个状态下，用你打磨工具想打磨地去碰地上那个标定针，然后读取示教器上的X,Y,Z值，这个值就是你的工具坐标系，最后再新建一个工具，把值输进去就行了，对于对称的工具则只要沿着Z方向偏移就可以。

工件标定

先新建一个工件坐标系，选择定义，用户方法选择3点法

X1和X2就是你的工件X方向上的两个点(一般是沿着工件的边缘)

Y1是工件的Y方向上的一个点

这三个点是用工具标定时，机器人上的标定针选取的，也就是说标定工件时，必须标出一个TOOL，及机器人上的标定针。