ABB机器人学习笔记（六）-创建工件坐标系

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径即可随之更新。

在对象的平面上，只要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标原点，X1,X2确定工件坐标正方向，Y1确定工件坐标Y正方向，最后Z的正方向根据右手定则得出。

具体步骤如下：点击ABB，选择手动操纵，选择工件坐标→新建，设定工件坐标数据属性，确定→编辑，定义→用户方法设为三点→手动操纵机器人，让他的工具中心点靠近X1点，作为待设定工件坐标系的原点→单击修改位置，将X1点记录下来→沿着待定义工件坐标的X方向，手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的X2点→单击修改位置，将X2点记录下来→手动操纵机器人的工具中心点靠近定义坐标的Y1点→单击修改位置，将Y1点记录下来，然后点击确定→对自动生成的工件坐标确认后点击确定→选择wobj1，点击确定→使用线性动作模式体验新建的工件坐标→回到工作站画面，点击功能选项卡中的同步，同步到工作站→勾选工件坐标wobj1，点击确定→同步完成后在工作站可以看到wobj1.