搭建apollo_Apollo问答丨三个16线激光雷达如何在本地做标定融合？

自Apollo开发者社区小程序上线以来，我们每一天都会在「社区问答」版块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小姐姐都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复。

让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以到小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

  ENJOY THE FOLLOWING  

Q:

Apollo 5.5如何将三个16线的lidar数据融合，已经改好了velodyne.dag文件，还需要在哪里标定参数？

A:

在static_transform_conf.pb.txt里添加标定参数文件路径，还有lidar fusion的配置文件里添加新加激光雷达点云的channel。

Q:

已知笛卡尔坐标系下目标点坐标和参考线的三次方程，怎么求目标点在参考线下的Frenet坐标值呢？

A:

Referenceline类有xytosl的坐标系转换函数，但是要把参考线三次方程转化为referenceline类。

Q:

按教程完成了循迹路线录制，也能在Dreamview中清晰的看到蓝色路线。但是点击start auto车辆不动，是什么原因呢？

A:

点击start auto后Dreamview会发出control/pad话题，一个start指令给到控制模块，控制模块把pad消息转发给Canbus，最后Canbus将状态机切换到自动模式，检查看看这个链路哪里有问题。

Q:

echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc执行此条指令后，都会报图片中的错误，每次打开终端都会显示此报警。

A:

建议直接把这一行 export APOLLO_ROOT_DIR=/home/yang/apollo 手写进去。

Q:

在Dreamview中可以搭建自己想要的场景吗？可以添加其他车辆吗？除了内置地图，我们可不可以自己编辑车道信息？

A:

可以自己diy地图的，按照地图proto格式组织好数据就行，添加其他车辆可以写一个python脚本发布感知的数据，当然更好的方式是用LGSVL模拟器。

Q:

三个16线激光雷达如何在本地做标定融合？

A:

Github上有开源的多雷达标定算法比如ndt。Apollo 3.0也release过一个多雷达标定工具，不过只能在3.0用。

自社区推出问答积分赛活动以来，Apollo小哥哥每天在社区交流群中分享开发者的提问，并收到了很多热心的解答，大家互帮互助的精神非常赞！

为了奖励为社区作出贡献的开发者，Apollo小哥哥每周将选出积分榜第一名，送出Apollo定制周边一份～

本周积分榜前10名新鲜出炉，快看看自己有没有上榜吧，第一名记得找小哥哥领奖哦～

各位技术大牛也可以进入小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选，为开发者答疑解惑，更有机会获得小灶辅导~

报名可戳：社区布道师参与评选。