apollo7.0 初探------激光雷达感知测试

之前一直有看过apollo的程序，一般都是参考某个模块直接去看代码，并没有完整的安装跑一下官方的程序，趁假期简单安装熟悉了一下基于cyber的apollo7.0, 准备后面完整的调试一下感知各个模块。

我用的笔记本环境：Ubuntu18.04 cuda10.2 nvidia-driver 470.103.01 ，GPU GTX 1650的，只有4个G显存，有点卡，勉强能跑起来, 主要就是参考apollo github和官网的文档, 大部分没什么问题，简单说一下我遇到的需要注意的几个小问题。

1. 环境没什么问题，安装nvidia-driver,docker,nvidia-docker2

2. github下载安装包找到tag7.0, 有不到2GB. 网络不好的话，可以去gitee.

3. 创建docker 容器的时候会拉docker镜像，有十多个G, 最好可以科**学**上**网。

REPOSITORY           TAG                                                              IMAGE ID       CREATED         SIZE
apolloauto/apollo    dev-x86_64-18.04-20210914_1336                                   c8ecf0a3cd6b   7 months ago    13.7GB
apolloauto/apollo    smoke_volume-yolo_obstacle_detection_model-x86_64-latest         269c6b1dc031   9 months ago    80.1MB
apolloauto/apollo    map_volume-sunnyvale_big_loop-latest                             e7b1a71d5b9d   17 months ago   440MB
apolloauto/apollo    yolov4_volume-emergency_detection_model-x86_64-latest            e3e249ea7a8a   19 months ago   264MB
apolloauto/apollo    faster_rcnn_volume-traffic_light_detection_model-x86_64-latest   58537bb25841   19 months ago   170MB
apolloauto/apollo    data_volume-audio_model-x86_64-latest                            17cb2a72a392   20 months ago   194MB
apolloauto/apollo    map_volume-sunnyvale_with_two_offices-latest                     93a347cea6a0   2 years ago     509MB
apolloauto/apollo    map_volume-san_mateo-latest                                      48cd73de58ba   2 years ago     202MB
apolloauto/apollo    map_volume-sunnyvale_loop-latest                                 36dc0d1c2551   4 years ago     906MB

4. apollo 7.0有个zlib的bug, 进入容器编译build，zlib会报错，在之后已经修复好了，（参考: ZLIB: version bug fix (#14387) · ApolloAuto/apollo@5e0308b · GitHub）在下载后手动修改WORKSPACE添加如下

http_archive(
    name = "zlib",
    build_file = "@com_google_protobuf//:third_party/zlib.BUILD",
    sha256 = "629380c90a77b964d896ed37163f5c3a34f6e6d897311f1df2a7016355c45eff",
    strip_prefix = "zlib-1.2.11",
    urls = ["https://github.com/madler/zlib/archive/v1.2.11.tar.gz"],
)

5. build编译会产生２０G，所以提前要准备至少２５G空间，免得编译失败。

(05:23:19) INFO: Elapsed time: 587.447s, Critical Path: 55.92s
(05:23:19) INFO: 8582 processes: 6403 internal, 2179 local.
(05:23:19) INFO: Build completed successfully, 8582 total actions
==============================================
[ OK ] Done building apollo. Enjoy!
==============================================
[sun@in-dev-docker:/apollo]$ 

(base) sun@sun-Desktop:~/apollo-7.0.0$ du -h --max-depth=1
844K  ./docker
20G  ./.cache
3.9M  ./third_party
305M  ./docs
16K  ./data
4.6M  ./cyber
20K  ./.github
488K  ./scripts
28K  ./.teamcity
1.6G  ./modules
144K  ./tools
22G  .

6. 利用vscode debug调试 参考

开发者说｜如何用VSCODE调试Apollo

bash apollo.sh build_dbg

这种编译方式会产生50多G文件，编译前请确保磁盘空间足够！！！我笔记本 i7-9750H满负荷编译了接近40分钟。

 下面命令不要随便执行，这是创建容器的，会把之前的容器删掉，不过再次build会比较快，因为有缓存

bash docker/scripts/dev_start.sh

创建一次容器，后面用就docker start xxx，然后./dev_into.sh 进入容器即可。

7. 用vscode attach running container后，修改launch.json 进行debug需要权限，用sudo vim launch.json修改即可．

8. 参考使用Dreamview调试Apollo激光雷达感知实践 跑了一下：Apollohttps://apollo.auto/document_cn.html?target=/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_6_0/

 教程中少写了一步， 需要启动tranform模块，在camera感知里面写了。不然的话障碍物目标不再车辆周围，会固定显示在一个位置.

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

担心笔记本全跑带不动，仅启动激光雷达部分，用下面命令：

mainboard -d modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_lidar.dag 

启动激光雷达模块会显示一些报错信息，没什么关系，程序一样可以跑起来

E0504 22:04:03.934579 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[0.961276] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].
E0504 22:04:03.934620 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[0.976227] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].
E0504 22:04:03.934665 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[0.991181] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].
E0504 22:04:03.934710 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[1.00614] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].
E0504 22:04:03.934754 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[1.0211] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].
E0504 22:04:03.934801 17798 hdmap_common.cc:158] [map]lane[id = id: "11267dup0_1_-1"
]. sampled_right_width_[1.03606] is too small. It should be larger than half vehicle width[1.05].

9. 启动dreamview观察检测结果，

可以切换到Layer Menu 下Map视图，查看鸟看障碍物信息。

在我笔记本显存4G一共占了2.3G吧。

bash scripts/bootstrap.sh

效果如下：

 

 10. 查看输出信息

tail -f /apollo/data/log/mainboard.INFO
​

如下可以看到障碍物输出消息在哪个文件，慢慢根据自己需求调试各个模块了。