Apollo激光雷达3D障碍物感知

参见：Apollo公众号开发者说

开发者说上面的很多核心代码目前在GitHub上没有，只有开发者提供的方法和部分实现代码，另外推荐一篇关于单目摄像头的物体检测

激光雷达参数

Velodyne 64线激光雷达

Key Features:

• 64 Channels
• 120m range
• 2.2 Million Points per Second
• 360° Horizontal FOV
• 26.9° Vertical FOV
• 0.08° angular resolution (azimuth)
• <2cm accuracy
• ~0.4° Vertical Resolution
• User selectable frame rate
• Rugged Design
  -Webpage for Velodyne HDL-64E S3: http://velodynelidar.com/hdl-64e.html

激光雷达模块的功能

高精地图ROI过滤

具体步骤分为：

1. 数据转换与ROI生成
2. 坐标变换
3. ROI LUT构造与点查询
4. 点云筛选
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CNN障碍物分割

具体步骤分为：

1. 通道特征提取
2. 基于卷积神经网络的障碍物预测
3. 障碍物集群
4. 后期处理
   详细内容

MinBox障碍物边框构建

1. 高精地图ROI过滤器（HDMap ROI Filter）
2. 基于卷积神经网络分割（CNNSegmentation）
3. MinBox障碍物边框构建（MinBoxBuilder）
4. HM对象跟踪（HM Object Tracker）等
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HM对象跟踪

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