python读取串口数据 绘图_3.使用串口读取IMU数据并通过话题发布

0x00 简介

我们的IMU扩展板是支持通过串口方式来读取IMU数据，现在代码已经开发完成。前面文章介绍的都是将IMU板插在树莓派上,然后使用树莓派的IIC接口来数据通信。

因此不需要额外接线就可以发布imu话题的，若使用串口进行通信的话，若IMU板还是在树莓派上使用。那仍然是可以不用接线的，因为在树莓派排针处也是有串口的，我们可以直接使用该串口进行通信。但是若将imu板使用在其他平台上，例如jetson nano板，我们的x86电脑，这样就需要使用一个USB转串口模块接上线来通信了。

这里需要注意的是两个黄色的跳线帽，他们是IMU模块与外部串口通信的开关。当跳线帽接上去的时候，IMU模块的数据可以通过串口发布出去。如果将跳线帽拔下，那imu模块的信息将无法通过串口发布出来。所以，当只使用IIC通信获取IMU模块数据，不使用串口时，可以将该串口跳线帽取下来，这样就可以防止IMU模块通过串口将数据发布出来。

IMU板串口位置

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0x01 ROS代码

首先来看一下launch文件，这是启动IMU板串口通信代码的入口，主要负责启动serial_imu_node节点，代码如下：

<launch>  <arg name="imu_cfg_file" default="$(find serial_imu_hat_6dof)/cfg/param.yaml" />  <node pkg="serial_imu_hat_6dof" type="serial_imu_node" name="serial_imu_node" output="screen">    <rosparam file="$(arg imu_cfg_file)" command="load" />  node>launch>

在launch文件的第一行，可以看到一个arg参数，这里指定的是serial_imu_node在启动时需要加载的yaml配置文件。该配置文件如下：

################################################# Copyright: 2016-2020 www.corvin.cn ROS小课堂# Description:使用串口进行通信时的配置信息.#   imu_dev:指示串口设备挂在点,如果使用usb转串口#     模块,都是写ttyUSB0,1,2等.如果使用树莓派的#     GPIO排针处串口,则使用ttyS0.#   baud_rate:串口通信波特率#   data_bits:数据位#