ROS serial 读取IMU数据， 打包发布topic

已于 2022-06-01 09:34:05 修改
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分类专栏： ROS Sensors 文章标签： ROS IMU
于 2022-03-08 22:45:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/123336670
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本文档介绍了如何在ROS环境中通过串口读取IMU数据并发布为ROS topic。首先查看USB挂载情况并修改串口权限，接着安装serial包。然后创建ROS工程，配置CMakeLists.txt和imu_com.cpp。由于找不到对应IMU的开源ROS包，作者对开源代码进行修改，包括msg文件和ch_serial.c文件，以适应不同设备的数据格式和CRC校验规则。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、查看 usb 挂载情况

USB通过串口接入IMU后

ls -l /dev/ttyUSB*

在这里插入图片描述修改串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

不过上面方法是临时的，每次启动都要输入一次，永久办法如下：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

内容输入：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

二、安装serial包


                

                
                
        

        

    




        

            

                

                

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ROS学习番外篇13—SemanticKITTI数据集的IMU等原始信息获取

				
			

			

				

					weixinhum
				

				

					04-06
					
					1047
					
				

			

		

		

			
				
最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odometry数据与原始数据之间的对应关系。
在下载了一百多g数据并仔细匹配了整整两天之后，本人终于不太完美地完成了

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据

				
			

			

				

					qq_45306739的博客
				

				

					09-23
					
					4839
					
				

			

		

		

			
				
！！这里其实是有点小问题的，当时没注意分辨率这个东西，建议录制的时候全程采用640*480的规格，这个格式比较常用，而且长时间录制也不会造成所占空间过大的问题，如果特别大的话，1280×720，外加一个30帧的采集频率，打包都得好长时间了，部分手机还可能出现运行过程中闪退的问题，点名Mate50。2.修改launch文件launch文件是一个启动文件，roslaunch以后，启动了android配置文件yaml。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
python读取串口数据 绘图_3.使用串口读取IMU数据并通过话题发布

				
			

			

				

					weixin_39715348的博客
				

				

					12-13
					
					667
					
				

			

		

		

			
				
0x00 简介我们的IMU扩展板是支持通过串口方式来读取IMU数据，现在代码已经开发完成。前面文章介绍的都是将IMU板插在树莓派上,然后使用树莓派的IIC接口来数据通信。因此不需要额外接线就可以发布imu话题的，若使用串口进行通信的话，若IMU板还是在树莓派上使用。那仍然是可以不用接线的，因为在树莓派排针处也是有串口的，我们可以直接使用该串口进行通信。但是若将imu板使用在其他平台上，例...

			
		

	





	

		

			

				
					
基于ROS的IMU驱动，IMU数据的接收和解析

				
			

			

				

					01-09
				

			

		

		

			
				
基于ROS的IMU驱动，两个cpp文件，分别是IMU数据的接收和解析

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS | C++和python实现IMU数据获取

					
最新发布

				
			

			

				

					不问过去，无论将来
				

				

					05-22
					
					166
					
				

			

		

		

			
				
这是摘要

			
		

	





	

		

			

				
					
C++使用serial串口通信 + ROS2示例IMU串口驱动

				
			

			

				

					zardforever123的博客
				

				

					11-07
					
					5464
					
				

			

		

		

			
				
串行接口 （Serial Interface）简称串口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口，是指数据一位一位地顺序传送。这里使用的是亚博智能的10轴IMU模块为例介绍C++使用serial串口通信。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS读IMU数据

				
			

			

				

					Will_Ye的博客
				

				

					05-04
					
					8653
					
				

			

		

		

			
				
现在买到的imu基本把各种系统的代码都配套齐全了，不管是在Windows开发还是Linux，或者ROS，亦或是单片机，都提供了例程了，直接调用就可以了，这里简单说一下ROS怎么调用他们提供的node，常规操作：

先装对应的ros serial，sudo apt-get install ros-<distro>-serial，具体看看自己ROS是什么版本的，我的是melodic，就输入：sudo apt-get install ros-melodic-serial
然后imu接上电脑后，看看是那

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中IMU数据

				
			

			

				

					weixin_62705892的博客
				

				

					09-28
					
					2733
					
				

			

		

		

			
				
IMU学习

			
		

	





	

		

			

				
					
ros读取mpu6050数据

				
			

			

				

					12-14
				

			

		

		

			
				
在本场景中，“ros读取mpu6050数据”指的是利用ROS系统来获取MPU6050传感器的数据，包括角度、加速度和角速度信息，并通过ROS消息发布机制分享这些数据。  MPU6050是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴陀螺仪...

			
		

	





	

		

			

				
					
无人驾驶ros数据包imu主题数据提取

				
			

			

				

					12-13
				

			

		

		

			
				
无人驾驶，imu，ros，matlab

			
		

	





	

		

			

				
					
传感器驱动：Xsens IMU设备的ROS驱动

				
			

			

				

					06-29
				

			

		

		

			
				
该资源提供了Xsens IMU设备的驱动程序。该驱动程序分为两部分，一个是大部分 MT 协议在 Python 中的小型实现，另一个是ROS 节点。它可以在串行和 USB 接口上工作。更多详细的内容可参考官网...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS imu校准功能包

				
			

			

				

					05-16
				

			

		

		

			
				
ROS（Robot Operating System）imu校准功能包是一个用于机器人操作系统中的关键组件，它专注于传感器数据的精确性，特别是惯性测量单元（IMU）的数据。IMU是一种集成设备，通常包含加速度计、陀螺仪和有时还有磁力计...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros c++ 代码说明文档_【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例...

				
			

			

				

					weixin_39799825的博客
				

				

					11-14
					
					598
					
				

			

		

		

			
				
最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下： pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态 Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法利用rqt_plot绘制数据验证步态改进的效果步态改进简单来说，就是将每一步的足端轨迹规划为一条摆线。摆线轨迹的两端方向垂直于地面，足端与地面在其它方向的冲击力更小，机器人行进更加稳定。摆线...

			
		

	





	

		

			

				
					
kitti之ros可视化_学习笔记--第6课：发布imu资料

				
			

			

				

					qq_45701501的博客
				

				

					05-09
					
					7763
					
				

			

		

		

			
				
环境：ubuntu16.04，ros-kinetic，python2，vscode，opencv，rviz
概要：这节课笔记，新增展示的是，读取kitti数据集的imu资料，发布到ros里面，并在rviz中显示。
资料准备及预处理可参考博客，https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/116447770
0、一些内容
1）由于车子模型、相机视野分别使用Marker类发布，存在时间差，所以引用MarkerArray，实现两者同时发布
2）查看kitti数

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS实时采集Android的图像和IMU数据

				
			

			

				

					Dongdong
				

				

					08-15
					
					1244
					
				

			

		

		

			
				
http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS小车IMU、角速度、线速度等参数校验

				
			

			

				

					weixin_43822311的博客
				

				

					11-06
					
					9012
					
				

			

		

		

			
				
1、IMU校验
1）打开机器人，获取IP地址，因为机器人的IP地址是动态获取的，所以每次开机得到的IP地址可能不一样，例如上次机器人获得的IP为：192.168.1.104，今天来连接这个IP访问机器人已知访问不上，查看IP得知此次分配IP为：192.168.1.106，连接这个IP访问成功！（一会需要看看如何设置小车IP为固定IP，不会每次都改变）

2）在ubuntu中打开终端，输入：vim ...

			
		

	





	

		

			

				
					
2024年运维最新【ROS2】获取imu数据并可视化保姆级教程(C++)_imu可视化(2)

				
			

			

				

					2301_79054215的博客
				

				

					05-01
					
					138
					
				

			

		

		

			
				
memcpy(&stcMag, &pData_head[2], 8);
mag.x = stcMag[0];
mag.y = stcMag[1];
mag.z = stcMag[2];*/
//这里我一开始用switch case的写法
/*case 0x59: //四元数
memcpy(&stcQuat, &pData_head[2], 8);
quat.w = stcQuat[0] / 32768.00;
quat.x = stcQuat[1] / 32768.00;
quat.y = stcQuat[

			
		

	





	

		

			

				
					
推荐开源项目：ROS IMU工具包

				
			

			

				

					gitblog_00059的博客
				

				

					05-09
					
					519
					
				

			

		

		

			
				
推荐开源项目：ROS IMU工具包
项目地址:https://gitcode.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools
项目介绍
在机器人和自动驾驶领域，惯性测量单元（IMU）是至关重要的传感器，能够提供姿态、速度和加速度信息。而imu_tools是一个专门为ROS（Robot Operating System）设计的开源库，它包含了多种IMU数据处理和可视化工具。这个项目提供了...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros读取串口imu数据

				
			

			

				

					11-30
				

			

		

		

			
				
ROS（机器人操作系统）是一个灵活的开源框架，用于构建机器人应用程序。串口接口是一种用于连接和通信设备的标准接口，它可以用来连接传感器和执行器等外部设备。IMU（惯性测量单元）是一种用于测量和报告加速度和角速度等运动参数的设备。

要在ROS中读取串口IMU数据，首先需要使用ROS提供的串口通信库，比如ros_serial。通过该库，可以轻松地在ROS中创建一个串口通信节点，用于接收和发送数据。然后，可以使用该节点来连接并读取IMU设备发送的数据。

在创建串口通信节点之后，需要在ROS中创建一个IMU数据处理节点，用于接收串口通信节点发送的IMU数据，并对其进行处理和解析。这个节点可以订阅串口通信节点发布的IMU数据话题，从中提取和解析IMU数据。然后，可以根据需要对这些数据进行后续处理或者传输到其他节点进行进一步的应用。

通过这种方式，在ROS中就可以很方便地读取串口IMU数据，并将其集成到机器人的应用程序中，比如导航、定位、姿态控制等方面。这样就能够更好地利用IMU设备提供的运动参数信息，使得机器人能够更加智能地感知和响应外部环境。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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