动力学系统建模与仿真 pdf_四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统

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四点悬置六自由度

动力学响应

仿真与分析系统

用户手册

版本号：V1.0

目  录

第一章软件概述

第二章  软件功能说明

1.软件登录

2.系统参数设置

2.1动力总成参数

2.2悬置参数设置

3. 仿真参数设置

3.1 激励导入设置

3.2 仿真时间设置

3.3 重力加速度设置

4.仿真计算

5.结果分析

5.1 静力学分析

5.2 固有频率及解耦率

5.4 悬置动态响应

5.5 动力总成动态响应

6.参数操作

6.1 保存模板

6.2 导入模板

6.3 恢复默认

7.数据保存

8.图像保存

9.生成报告

10使用帮助

11系统退出

第一章软件概述

汽车悬置系统是由动力总成(包括发动机、离合器及变速箱等)与悬置元件(动力总成与车架或底盘的弹性连接元件)。汽车在正常行驶时，其悬置系统不仅受到自身内部的发动机不平衡激励还受到外界的低频路面激励，此时，悬置系统具有支撑、限位及隔振作用。因此悬置系统的布置位置、安装角度及悬置元件的刚度等结构设计对整车性能具有关键性影响，尤其是振动舒适性。

基于此，本系统以四点式橡胶悬置系统为研究对象，建立动力学方程，分析汽车悬置系统固有频率及动力学响应等振动特性，为分析激励传递特性、悬置系统优化及整车舒适性的分析提供捷径。本系统主要包含动力系统参数、仿真参数、计算分析、数据保存等主要功能。用户输入不仅可以动力总成、悬置等系统参数，为满足用户更精准的分析需求，仿真参数中的激励支持外部导入功能，得到的动态响应支持数据导出、图片保存等功能，因此方便用户进行二次编辑。

第二章  软件功能说明

在悬置系统中，由于动力总成的固有频率远大于悬置元件的固有频率，因此，可以把动力总成视为刚体；由于单个悬置元件具有角刚度，但是在汽车上各悬置的安装位置之间的距离远大于悬置元件尺寸，任意一个悬置元件的角刚度对整个系统造成的反力矩较小，且每个悬置元件具有3个角刚度，这将增加测试技术难度，故可忽略悬置元件的角刚度值。基于此，悬置元件的模型可用三向正交的弹簧阻尼元件来替代，定义3个主轴方向分别为U， V， S。动力总成的运动方式主要包含3个正交方向的平动与绕其3个正交方向的转动。综上所述，建立四点橡胶悬置六自由度系统模型。

 图1- 1四点悬置系统六自由度模型

该系统的参考坐标系原点为发动机曲轴中心线和减振器惯性盘的前端面的交点。曲轴中心线为x轴，由发动机前端指向后端为x 轴正方向；垂直向上为z 轴正方向,水平指向发动机右侧(背对发动机前端观察)为y 轴正方向。用户利用此系统进行计算分析时需严格按照此坐标系输入系统参数。四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统功能主要包括：系统参数、仿真参数、计算分析、结果显示、数据保存等，图1-2所示为其具体功能模块。

图1- 2四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统功能模块图

1.软件登录

图1- 3四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统界面

图1-3所示为四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统主界面，本系统主菜单主要包含参数操作、数据保存、图像保存、报告生成、使用帮助及系统退出等。系统界面左侧主要为系统参数设置模块，中间主要为仿真参数设置与仿真计算模块，右侧主要为动态响应图形输出模块。根据图1-3可知，为保证用户输入参数的准确性与方便性，在其输入参数的可编辑文本框中，已给出各参数具体对应的参考坐标方向。                                                                                                     

2.系统参数设置

系统参数设置主要包括动力总成参数与悬置参数，其具体又分为左前悬架参数、左后悬架参数、右前悬架参数及右后悬架参数。

2.1动力总成参数

动力总成参数主要包括质量(单位：kg)、质心坐标(单位：mm)、转动惯量(单位：kgm²)。

为防止用户错误输入不合理的动力总成参数或非数字内容，点击仿真计算时，会给出具体的输入错误参数提示，例如，若将质量错误设置为1297kg，系统会给出图2-1错误提示，点击确定，重新输入该参数的正确值即可。

图2- 1动力总成参数输入错误提示

2.2悬置参数设置

悬置参数具体分为左前悬置、左后悬置、右前悬置及右后悬置。每个悬置的参数又分为悬置坐标(单位：mm)、悬置静刚度(单位：N/mm)及安装角度(单位：°)。

为防止用户错误输入不合理的悬置参数或非数字内容，点击分析时，系统会给出具体的输入错误参数提示，例如，若将右后悬置的弹性主轴u方向与广义坐标x方向的夹角错误设置为1oo°，系统将给出如图 2- 2所示的错误提示，点击确定，重新输入该参数的正确值即可。

图 2- 2悬置参数输入错误提示                 

3. 仿真参数设置

仿真参数设置主要包括激励导入、仿真时间及重力加速度。

3.1 激励导入设置

激励导入功能是将六个自由度的激励源导入至本系统，为仿真计算进行数据准备。目前系统支持的数据类型为MATLAB数据(.mat)、Excel(.xlsx)以及文本(.txt)。导入规则是每个自由度的激励必须是两列，且第一列为时间序列，第二列为响应的激励值。系统所受激励列向量{F(t)} (单位：N和Nm)对应于为广义坐标列向量{q}(

)为，用户需按照该激励列向量顺序进行导入，且各激励应具有相同时间即矩阵列的维度应一致。点击激励导入进入文件选择对话框，如图 3- 1所示。

图 3- 1 激励数据导入

 如图3-2所示，选择激励数据后，系统会有相应激励导入成功的提示，点击提示对话框中的确定即可，系统右侧已绘制出所导入的各方向的激励。

图 3- 2 测试数据导入成功提示

3.2 仿真时间设置

仿真时间(单位：s)设置是根据导入的激励后，用户手动输入仿真时间，该仿真时间必须与导入的激励时间一致，用户手动输入的目的是加快系统求解，无需通过导入的激励进行计算激励时间。

为防止用户错误输入不合理的仿真时间或非数字内容，点击仿真分析时，系统会给出具体的输入错误参数提示，例如，若将仿真时间错误设置为-10s，系统将给出如图3-3所示的错误提示，点击确定，重新输入该参数的正确值即可。

图 3- 3仿真时间输入错误提示

3.3 重力加速度设置

重力加速度(单位：m/s²)的设置主要是用于对悬置系统进行静力学分析，即对静止稳态的悬置状态(位移与支反力)求解。

为防止用户错误输入不合理的重力加速度或非数字内容，点击仿真分析时，系统会给出具体的输入错误参数提示，例如，若将重力加速度错误设置为m/s²，系统将给出如图3-4所示的错误提示，点击确定，重新输入该参数的正确值即可。

图 3- 4 重力加速度输入错误提示

4.仿真计算

表1所示为某悬置系统动力总成参数。表2所示为各悬置坐标及静刚度。各表3所示为悬置弹性主轴方向与系统坐标的夹角。在该系统进行相应参数设置，如图4-1所示。

表 1某系统动力总成参数

方  向	x	y	z
悬置坐标mm	920.5	2.9	119.4
转动惯量kgm2	6113	376	349.86
总成质量 kg	1297

表 2悬置坐标及静刚度

位置	坐标 mm			静刚度 N/mm
	x	y	z	u	v	s
左前	131.5	-413.9	-166.4	600	600	1200
左后	-949.5	-389.9	-65.4	600	600	1200
右前	131.5	348.1	-166.4	577	596	2700
右后	-949.5	364.1	-65.4	577	596	2700

表 3悬置点安装角度 单位：°

位置	ux	uy	uz	vx	vy	vz	sx	sy	sz
左前	0	90	90	90	0	90	90	90	0
左后	0	90	90	90	45	45	90	135	45
右前	0	90	90	90	0	90	90	90	0
右后	0	90	90	90	45	45	90	135	45

图 4- 1系统参数设置

其激励{F(t)}为，且t=10s，采样频率为100Hz。重力加速度设为9.8m/s²。在该系统进行相应参数设置，如图4-2所示。

图 4- 2仿真参数设置

系统参数及仿真参数设置后，点击仿真分析，即可开始分析该系统的固有频率、质心动态响应等振动特性，而且其仿真计算可通过进度条进行显示，如图 4- 3 所示。

图 4- 3开始仿真计算

图 4- 4仿真计算进度显示

图4-4显示计算分析进度为70%。图4-5所示为仿真计算完成后的界面，点击提示对话框中的确定即可。可以看到仿真计算完成后中间下方显示为结果分析的功能模块。

图 4- 4仿真计算完成

5.结果分析

结果分析主要是对仿真计算的数据后处理，其主要是调用与计算计算结果，满足用户所分析的要求，其主要包括静力学分析，固有频率及耦合率、主振型、悬置动态相应及动力总成动态响应等。图5-1所示为结果分析模块具体功能。

图 5- 1结果分析具体功能模块

5.1 静力学分析

图5-2所示为点击结果分析的静力分析按钮，结果分析面板下方会显示分析得到各悬置的x，y，z方向的静态位移 、及(单位:mm),及悬置静态支反力F_x、F_y及F_z(单位:N)。

图 5- 2静力学分析

5.2 固有频率及解耦率

图5-3所示为点击结果分析的固有频率及解耦率按钮，结果分析面板下方会显示分析得到悬置系统的各阶固有频率(单位:Hz)与该固有频率下的模态解耦率(%)。

图 5- 3固有频率及解耦率

5.3 主振型

图5-4所示为点击结果分析的主振型按钮，系统右侧会显示分析得到悬置系统的各阶固有频率下的主振型。

图 5- 4主振型

5.4 悬置动态响应

5.4.1悬置动态位移响应

悬置动态位移响应主要包含左前悬置位移、左后悬置位移、右前悬置位移及右后悬置位移四个按钮。

图5-5所示为点击结果分析的左前悬置位移按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的位移(单位：m)。

图 5- 5左前悬置位移

图5-6所示为点击结果分析的左后悬置位移按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的位移(单位：m)。

图 5- 6左后悬置位移

图5-7所示为点击结果分析的右前悬置位移按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的位移(单位：m)。

图 5- 7右前悬置位移

图5-8所示为点击结果分析的右后悬置位移按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的位移(单位：m)。

图 5- 8右后悬置位移

5.4.2悬置动态支反力响应

悬置动态之支反力响应主要包含左前悬置支反力、左后悬置支反力、右前悬置支反力及右后悬置支反力四个按钮。

图5-9所示为点击结果分析的左前悬置支反力按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的支反力(单位：N)。

图 5- 9左前悬置支反力

图5-10所示为点击结果分析的左后悬置支反力按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的支反力(单位：N)。

图 5- 10左后悬置支反力

图5-11所示为点击结果分析的右前悬置支反力按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的支反力(单位：N)。

图 5- 11右前悬置支反力

图5-12所示为点击结果分析的右后悬置支反力按钮，系统右侧会显示分析得到其坐标参考系(x,y,z)及弹性主轴坐标系(u,v,s)下的支反力(单位：N)。

图 5- 12右后悬置支反力

5.5 动力总成动态响应

动力总成动态响应主要是动力总成质心的位移、速度及加速度分别在坐标参考系(x,y,z)的时域与频域响应，共6个按钮。

5.5.1 动力总成时域动态响应

图5-13所示为点击结果分析时域的质心位移按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度位移 (单位：m和rad)。

图 5- 13时域的质心位移

图5-14所示为点击结果分析时域的质心速度按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度速度(单位：m/s和rad/s)。

图 5- 14时域的质心速度

图5-15所示为点击结果分析时域的质心加速度按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度加速度(单位：m/s²和rad/s²)。

图 5- 15时域的质心加速度

5.5.2 动力总成频域响应

图5-16所示为点击结果分析频域的质心位移按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度位移 (单位：m和rad)。

图 5- 16频域的质心位移

图5-17所示为点击结果分析时域的质心速度按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度速度(单位：m/s和rad/s)。

图 5- 17频域的质心速度

图5-18所示为点击结果分析时域的质心加速度按钮，系统右侧会显示分析得到动力总成质心在坐标参考系(x,y,z)下的各自由度加速度(单位：m/s²和rad/s²)。

图 5- 18时域的质心加速度

6.参数操作

参数操作主要为保存模板、导入模板及恢复默认等功能，如图6-1所示。

图 6- 1参数操作菜单

6.1 保存模板

由于该仿真与分析系统具有许多参数，为方面用户下次更快输入参数，本系统支持将用户输入的系统参数导出模板(目前仅支持.xls文件)。点击保存模板，即可保存系统参数模板，用户可自己定义保存路径以及文件格式与文件名，保存成功后会有提示对话框。根据图6-2可知，该模板主要由三列数据，分别代表参数名称、参数值及参数单位。

图 6- 2保存模板菜单

6.2 导入模板

导入模板功能是为用户提供便捷的参数输入的方式，即将参数值在参数模板进行改动保存后导入即可自动输入系统各参数值。参数模板必须为导出模板的格式，不允许随意更改格式(目前仅支持.xls文件)。点击导入模板，即可导入参数模板，用户可自己定义保存路径以及文件格式与文件名，导入成功后会有提示对话框，如图6-3所示。

图 6- 3导入模板菜单

6.3 恢复默认

恢复默认功能一般是为重新进行某系统仿真进行的初始化。点击恢复默认，即可初始化整个系统界面，如图6-4所示。

图 6- 4恢复默认菜单

7.数据保存

本系统虽然提供可视化数据显示功能，但是对于用户来说最重要的是得到仿真与分析的各振动特性的数据，因此提供数据保存功能，用户可导出结果分析的所有数据(目前仅支持.mat与.xlsx)，方便用户二次编辑，数据与结果分析的数据完全一致。图7-1所示为数据保存菜单的详细子菜单。

图7- 1数据保存菜单

各振动特性已在结果分析中详细介绍，本节仅保存动力总成频域的位移响应数据为例。点击数据保存菜单，再依次点击动力总成，频域，质心位移，之后打开数据保存对话框，用户可自己定义保存路径以及文件格式与文件名，数据保存成功后会有提示对话框，如图7-2所示。

图7- 2动力总成频域质心位移数据保存

导出的所有悬置与动力总成响应的数据各自由度均共用一列时间或频率序列(第一列)，如图7-2所示，第1列为频率，2至7列为六自由的频率幅值。

8.图像保存

图像保存支持该系统当前右侧显示的图片保存，用户只需点击一次图像保存，即可连续保存当前六幅图像，命名规则是用户在图片另存为对话框输入的保存文件名后加1至6。如图8-1所示，将系统当前界面的悬置系统各阶主振型的图像另存为主振型，得到6幅图像名称依次为主振型1，主振型2…主振型6。

图 8- 1图像保存菜单

9.生成报告

本系统为提高测试分析效率，提供自动生成分析报告功能(支持.doc与.docx格式)，只需点击报告生成，即可将四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析系统写入Word中。

图9-1四点悬置六自由度动力学响应仿真与分析报告自动生成

10使用帮助

为方便用户快速掌握本软件，系统设置了帮助功能，用户点击帮助即可弹出帮助文档，供用户查阅，如图10-1所示。

图10-1 使用帮助

11系统退出

如图11-1所示，用户完成分析后，点击退出按钮，即得到系统退出的提示对话框，点击是，即可退出该系统，点击否，则返回到软件界面。

图11-1 系统退出

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