Mr. 邹
十年磨一剑,还请静心修炼!
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基于sfunction builder的c-sfunction编写——自定义函数编写
基于sfunction builder的c-sfunction编写——自定义函数编写原创 2024-04-19 09:43:00 · 173 阅读 · 0 评论 -
Adams Car——Adams car与Simulink联合仿真
Adams与simulink悬架联合仿真原创 2024-03-20 19:31:41 · 338 阅读 · 0 评论 -
高速列车悬挂系统PID及H∞控制
高速列车悬挂系统PID及H∞控制,并且最后给出整车17自由度高速列车仿真结果原创 2023-12-27 10:12:09 · 995 阅读 · 0 评论 -
油气悬架PID、模糊控制、模糊PID自适应控制
油气悬架PID、模糊控制、模糊PID自适应控制原创 2023-12-20 14:31:30 · 612 阅读 · 0 评论 -
基于Amesim与simulink的1/4悬架PID控制和模糊PID控制
基于Amesim与simulink的1/4悬架PID控制和模糊PID控制原创 2023-12-19 16:00:51 · 829 阅读 · 0 评论 -
simulink自定义用户库、模块封装及案例测试
simulink自定义用户库、模块封装及案例测试。虽然simulink中已经自带足够丰富的库和模块,但是有时候我们可能需要一些组合模块作为自己的常用大模块,这时候便可以将这个常用大模块放在自己的库中,需要的时候直接调用即可,提升建模效率。原创 2023-12-14 11:45:15 · 1225 阅读 · 0 评论 -
基于sfunction builder的c-sfunction编写及悬架案例测试分析
基于sfunction builder的c sfunction编写原创 2023-12-11 20:05:19 · 1178 阅读 · 0 评论 -
基于无模型自适应控制(MFAC)的主动悬架
众所周知,PID是迄今为止广泛使用的无模型控制器,但是PID在一些具有时变、非线性和耦合等情形下,无法发挥作用,虽然有各种自适应PID,如常见的模糊PID、预测PID、神经网络PID等,但是仍无法解决控制端的需求,故提出无模型自适应控制,现在较为热门的有基于数据驱动的无模型自适应控制,但是它的前提是需要大量的数据进行网络训练,一般的仿真环境下根本无法提供,所以本章浅谈一下无模型自适应控制。原创 2023-04-06 21:58:19 · 1040 阅读 · 0 评论 -
基于遗传算法优化的1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞鲁棒自适应控制
①本质上是迭代寻找最合适H2/H∞性能指标的组合参数;②由于不仅需要利用工具箱求H2/H∞反馈增益阵,还需要用智能能算法迭代寻优,所以算法较复杂,联合仿真时间也是最长的。原创 2023-03-30 18:38:09 · 902 阅读 · 3 评论 -
基于遗传算法和粒子群算法优化的1/4车和1/2车悬架LQR控制仿真分析
前面的文章介绍了基于LQR的悬架控制,但是参数是人为的调节,这样对没有调参经验的人而言是很不友好的,所以本篇文章借助遗传算法和粒子群算法来调节LQR的权重系数,并给出仿真结果。原创 2023-03-30 09:32:32 · 887 阅读 · 0 评论 -
3轴车辆半车8自由度座椅悬架仿真分析
3轴重型车辆半车悬架仿真分析原创 2023-03-29 23:12:15 · 218 阅读 · 0 评论 -
基于遗传算法和粒子群算法的2、4、7自由度悬架PID控制仿真分析
前面我们用人为调参的方法对2、4、7自由度悬架进行PID主动控制,那么对于有经验调参的人来说固然没有什么麻烦,但是对于每个模型PID参数的调节大小是不一样的,或者说“习惯性”参数不一样,那么这时候可能就需要利用优化算法来调节参数了,本章介绍遗传算法和粒子群算法自适应调节PID参数。原创 2023-03-29 23:11:48 · 692 阅读 · 0 评论 -
PID、模糊PID、SkyHook、LQR、H2/H∞、ADRC等悬架控制合集
PID、模糊PID、SkyHook、LQR、H2/H∞等悬架控制合集原创 2023-03-28 15:52:27 · 1289 阅读 · 0 评论 -
3、5自由度座椅悬架,以及5自由度座椅人体悬架仿真研究
3、5自由度座椅悬架,以及5自由度座椅人体悬架仿真研究原创 2023-03-28 15:00:45 · 354 阅读 · 0 评论 -
基于线性Kalman观测器(LKF)的2、4、7自由度悬架主动控制合集
对于kalman的原理介绍在上篇文章中已经做了详尽剖析,本篇进行实战,将其应用于悬架系统,其实主要就是对之前的2、4、7自由度悬架控制加上观测器后的仿真分析。原创 2023-03-25 22:05:47 · 828 阅读 · 0 评论 -
Kalman详尽原理介绍合集
对于线性kalmanLKF、扩展线性kalman EKF、无迹kalman UKF和粒子滤波PF做一个简单深层次的介绍,帮你从本质上剖析原理,原创 2023-03-25 15:07:44 · 910 阅读 · 0 评论 -
1/4车、1/2车、整车悬架模糊PID控制仿真合集
前面几篇文章介绍了LQR、SkyHook、H2/H∞、PID控制,接下来会继续介绍滑模、反步法、MPC、ADRC等等控制内容,以及结合模糊、神经网络、观测器等,并且将其贯穿2、4、7自由度的悬架系统,本篇继续来介绍一下模糊PID在整车悬架上的仿真分析。原创 2023-03-10 14:00:31 · 1361 阅读 · 1 评论 -
1/4车、1/2车、整车悬架PID控制仿真合集
前面几篇文章介绍了LQR、SkyHook、H2/H∞控制,接下来会继续介绍滑模、反步法、MPC、ADRC等等控制内容,以及结合模糊、神经网络、观测器等,并且将其贯穿2、4、7自由度的悬架系统,本篇先来简单介绍一下PID在整车悬架上的仿真分析。原创 2023-03-10 13:53:19 · 1652 阅读 · 1 评论 -
1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞控制仿真合集
对于H2/H∞这种强鲁棒的控制器设计,其主要原理在于设定最小化的性能指标,然后利用H∞设定约束条件,这样保证在约束条件下最小化我们的性能指标,之前也有文章介绍了应用于2、4自由度的几种类型仿真分析,原创 2023-03-09 16:18:43 · 1091 阅读 · 4 评论 -
1/4、1/2、整车悬架天棚主动控制仿真分析合集
对于天棚控制相比大家不陌生,它是由美国的Karnopp提出,利用假设的与天棚固连的阻尼器来达到减震的效果,通过这个理想的天棚阻尼器可以降低车体的垂直速度,其对于舒适性改善效果很好,但是理想的天棚控制是不存在的,所以可以通过作动器来提供理想天棚控制需的力,从而实现天棚主动控制,如果想要半主动控制,则需通过悬架压缩率进行可调阻尼转化。原创 2023-03-09 14:00:31 · 1576 阅读 · 0 评论 -
1/4车、1/2车、整车悬架LQR仿真合集
对于最优控制LQR或者LQG,相比再熟悉不过,其主要在于确定性能指标的权重系数,之后求解Riccati方程,对于权重系数可以凭借经验去调节,“看重的”与"不看重的"进行调节,也可以采用层次分析法和优化算法进行调节。最优控制在现代控制领域可以说应用特别广泛,今天我梳理一下在2、4、7自由度悬架上的使用,并给出仿真结果。原创 2023-03-09 13:18:15 · 1119 阅读 · 0 评论 -
基于层次分析法的轴间预瞄和轴距预瞄俯仰半车LQR控制仿真分析(重型汽车)
上篇文章简谈了轴距预瞄和轴间预瞄的原理以及仿真分析,可以发现对于轴间预瞄和轴距预瞄其控制效果相对于不带预瞄悬架性能有所提升,并且我们通过仿真分析得到轴间预瞄又由于轴距预瞄,本篇文章将应用LQR控制于半车悬架上,并且结合轴间预瞄和轴距预瞄又会擦出怎样的火花呢?让我们看下仿真分析便一目了然了。①可以看到后悬由于有预瞄,所以相对于前悬的性能指标有所改善;②轴间预瞄由于可以调节权系数,所以相对于轴距预瞄表现更好。原创 2023-03-07 11:32:01 · 991 阅读 · 0 评论 -
基于半车悬架的轴距预瞄与轴间预瞄仿真对比
对于悬架而言,四个车轮实际的输入信息是受到前后延时以及左右相干的,以及我们前车轮走过的路面实际上可以作为后车轮输入的已知信息,或者利用质心与后轮的关系,可以得到已知的后轮激励信息,可以改善悬架的性能指标。对于目前的文献主要有轴距预瞄(单点预瞄)和轴间预瞄(两点预瞄),本篇将以前后半车(俯仰)悬架进行仿真分析,剖析预瞄的作用和原理所在,这里以半车模型为例:原创 2023-03-06 22:46:08 · 736 阅读 · 1 评论 -
基于自抗扰控制ADRC的主动悬架控制
之前通过4篇文章介绍了ADRC,并且在最后一篇文章中进行了总结和应用,本篇文章继续将其应用于悬架对象上,并且在相同的调节参数下,对比测试和PID的控制效果。可以看到,在相同调节参数下ADRC的控制效果要好于传统的PID控制,并且可以很好的改善微分后的抖动,以及比例过大的超调现象。原创 2023-03-03 21:59:46 · 1612 阅读 · 0 评论 -
基于神经网络补偿的主动悬架自适应控制
将神经网络用于2自由度悬架的仿真分析,仿真结果表示在两种不同调节参数下,能达到不同的改善效果。原创 2023-03-01 22:52:01 · 946 阅读 · 2 评论 -
2自由度悬架LQR控制
本文对于2自由度悬架系统进行LQR控制的仿真分析,其仿真结果表明LQR悬架相较于被动悬架有较大的性能改善。原创 2023-02-17 21:39:20 · 1350 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测控制(MPC)的悬架系统仿真分析
本文将模型预测控制运用于悬架系统,从仿真结果表示,模型预测控制对于悬架上的应用也有较好的性能!原创 2023-02-17 20:32:31 · 2418 阅读 · 5 评论 -
H2/H∞半车悬架控制仿真分析
关于一篇H2/H∞控制前后抗俯仰半车的仿真分析,通过观察车身加速度、侧倾角加速度等性能指标,证实了该算法的鲁棒项!原创 2022-12-04 10:58:07 · 1459 阅读 · 1 评论 -
使用matlab实现ISD悬架离散仿真分析
对于普通的2自由度悬架虽然添加控制算法能够达到较好的舒适性和操稳性,但是控制算法已经极大程度上的优化目标,此时可以从结构设计上考虑对传统悬架的优化,ISD悬架便是其中的一种改进结构,在国内ISD悬架最早是江苏大学提出,本文以ISD惯容悬架为例进行介绍。由于计算机实际上是以离散形式进行仿真的,所以将模型离散化后使用matlab仿真分析可能比simulink模块仿真分析效果更佳。可以看到改进后的ISD悬架比普通悬架各项性能指标都有较大提升,证实ISD悬架的结构优化是可行的!原创 2022-11-29 15:23:23 · 763 阅读 · 0 评论 -
基于粒子群算法和遗传算法优化的高速列车横向悬挂模糊PID控制
目前国内外高速列车发展日新月异,列车悬挂结构越来越多,控制系统越来越复杂。因此本文介绍了常规PID控制、粒子群优化模糊PID控制在3自由度横向高速列车上的应用。最后通过仿真分析可以看到基于优化算法的模糊PID控制效果是最好的,将横向车体加速度大大降低,提高乘员舒服性。原创 2022-11-29 15:10:28 · 2418 阅读 · 1 评论 -
基于遗传算法优化的ISD惯容悬架
对于普通的2自由度悬架虽然添加控制算法能够达到较好的舒适性和操稳性,但是控制算法已经极大程度上的优化目标,此时可以从结构优化上再次考虑对目标的优化,最后结合控制算法对改进后的结构进行控制,可能会有意向不到的效果,本文以ISD惯容悬架为例进行介绍。可以看到,对传统2自由度悬架进行改进后,优化的ISD悬架性能有很大提升,证实了所采用3自由度悬架结合遗传算法优化的成功。原创 2022-11-29 13:45:10 · 671 阅读 · 1 评论 -
基于遗传算法和粒子群算法的PID悬架控制、LQR悬架控制和滑模悬架控制
LQR控制和滑模控制都需要繁琐的调参,这里参考文献学习了优化算法全局寻优调参的方法。原创 2022-10-24 22:24:41 · 3951 阅读 · 2 评论 -
几种滑模面选取对2、4、7自由度、整车悬架仿真分析
采用极点配置方法设计滑模面系数,选取线性滑模面、PID滑模面设计切换面,设计相应的控制律进行仿真分析。原创 2022-10-14 20:45:50 · 1526 阅读 · 0 评论 -
极点配置法确定滑模面系数
这里介绍一种用极点配置法确定滑模面的方法,并且可以结合系统的动态性能指标选取极点配置,从而最终确定合适的滑模面系数。原创 2022-10-14 20:07:44 · 1651 阅读 · 0 评论 -
Lyapunov稳定性判定总结及PI滑膜悬架仿真
根据几本书上的知识,对Lyapunov稳定性系统分析进行了小结,并且结合一个文献对悬架进行仿真分析。原创 2022-10-06 22:21:50 · 1607 阅读 · 0 评论 -
基于反演法的悬架控制
根据反演法的思想设计2自由度悬架系统的控制器,进行仿真分析。原创 2022-09-28 19:11:14 · 568 阅读 · 0 评论 -
线性二自由度模型建立及simulink仿真分析
给出余志生老师书上对于线性二自由度模型的详细推导过程,并且分析了两组不同状态变量选取的仿真分析。原创 2022-09-23 11:25:15 · 2456 阅读 · 0 评论 -
半车(前后、左右)、整车悬架详细推导建模和simulink仿真分析
用达朗贝尔定理依据悬架数学模型,得到悬架模型微分方程,分别用simulink建立前后半车、左右半车悬架;结合转向2自由度模型与半车侧倾模型,对模型考虑相干性、延时性的C级随机路面下,仿真分析给定角阶跃输入下的侧倾稳定性。原创 2022-09-21 12:37:52 · 8799 阅读 · 8 评论