python 四足机器人运动学_【基础知识】四足机器人的站立姿态控制原理

理解本文所需要掌握的基础知识为：姿态的欧拉角表示方法

变换矩阵的含义与使用

概述

四足机器人运动过程中，身体部分的姿态会不断地发生变化。假如机器人的足端一直保持与地面接触且相对位置不发生变化，此时的身体姿态我们称之为站立姿态。

四足机器人的站立姿态控制，本质上是并联机器人的逆解。只不过相比于并联机器人每条支腿只有一个驱动自由度、平台自由度和驱动自由度一般相等而言，四足机器人存在许多冗余自由度。因此在解算出每条腿的位置向量后，还需要对每条腿做逆解(而不是像并联机器人那样直接得到线位移)。在这里我们默认单腿的逆解已知。

身体位姿(位置和姿态)的表示

pigot四足机器人结构简图如图1所示。图1

其中，结构参数

和

分别表示机器人足端在长度方向与宽度方向的距离，

表示两前足基座原点之间的距离。为了方便观察，我们移除左后腿：图2

其中，

为地面坐标系原点，位于足端位置的对角线交点；

为身体部分几何中心。

我们使用齐次变换矩阵

来表示机器人身体部分的位姿：