IMU学习（一）----东北天坐标系和北东地坐标系

1.坐标系定义

北东地坐标系

 

1）x轴指向北， y轴指向东， z轴指向地
2）绕x轴转动，称为roll角
    绕y轴转动，称为pitch角
    绕z轴转动，成为yaw角
3）对应的IMU载体坐标系是前右下

4）欧拉角旋转顺序：z-y-x

东北天坐标系

 

1）x轴指向东， y轴指向北， z轴指向天
2）绕x轴转动，称为pitch角
绕y轴转动，称为roll角
绕z轴转动，成为yaw角
注意：这里和常规定义不太一样，主要是为了配合保证前向角是roll角。如果你不想这么定义，后续的旋转矩阵和旋转顺序进行一个改变。

3）对应的IMU载体坐标系是右前上

4）欧拉角旋转顺序：z-x-y