1.坐标系定义
北东地坐标系
1)x轴指向北, y轴指向东, z轴指向地
2)绕x轴转动,称为roll角
绕y轴转动,称为pitch角
绕z轴转动,成为yaw角
3)对应的IMU载体坐标系是前右下
4)欧拉角旋转顺序:z-y-x
东北天坐标系
1)x轴指向东, y轴指向北, z轴指向天
2)绕x轴转动,称为pitch角
绕y轴转动,称为roll角
绕z轴转动,成为yaw角
注意:这里和常规定义不太一样,主要是为了配合保证前向角是roll角。如果你不想这么定义,后续的旋转矩阵和旋转顺序进行一个改变。
3)对应的IMU载体坐标系是右前上
4)欧拉角旋转顺序:z-x-y