can帧格式 dlc_Can报文及结构

CAN信息包格式说明：

CAN信息包分为两部分：信息部分和数据部分。

头两个字节为信息部分，其前十一位为标识符，标识符中的前八位用作接收判断，应包含本信息包的目的站地址。

然后是一位RTR位(应设为0)，最后是四位的DLC(数据长度位，即所发数据的实际长度，单位：字节)。

其余八个字节是数据部分，存有实际要发的数据。详见下图：

在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该单元为接收器。

对于报文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是不同的。对于发送器而言，如果直到帧结束末尾一直末出错，则对于发送器报文有效。如果报文受损，将允许按照优先权顺序自动重发送。为了能同其他报文进行总线访问竞争，总线一旦空闲，重发送立即开始。

对于接收器而言，如果直到帧结束的最后一位一直末出错，则对于接收器报文有效。

构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。

当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。

数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行填充。出错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填充。

报文传送由 4 种不同类型的帧表示和控制：数据帧携带数据由发送器至接收器；

远程帧通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；

出错帧由