VR模型建立及控制

1.vrbuild2.exe
Matlab 的“虚拟现实工具箱（VR Toolbox）”就是让我们在 matlab 下建立虚拟现实环境，可以将建模、仿真和显示联为一体。

— 安装 VR 场景的编辑器和观察器
matlab 自带了三维实体制作器和浏览器，安装步骤如下：
· 在 cmd 窗口中输入“vrinstall -install viewer”，将安装 VR 观察器。matlab 会提示你是选择 OpenGl 加速还是 Direct3d 加速。按 o 或 d 选择选择完后，会出现 blaxxun Contact viewer 的安装程序
· 输入命令“vrinstall -install editor”安装编辑器（注：“vrinstall –install”会将两者都装上）；
· 用命令”vrinstall –check”检查是否安装成功。

— 创建一个 VR 场景
进入目录 C:\Program Files\Soft\MATLAB2018b\toolbox\sl3d\vrealm\program\vrbuild2.exe，双击启动 vrbuild2.exe。File-New(或 Ctrl+N)新建一个三维场景(New world)。选中左边的 New world 节点，然后点击工具栏上图标为一个球的按钮 ，即在场景中添加了一个小球。为了便于记忆，将左边的 transform 改成 ball(名字而已），此时你可以看到它下面有一些 center、rotation、scale、scaleOrientation、translation 等元素。这些元素在 matlab 中可通过编程控制。此时你可以修改这个小球的大小，位置，颜色等。还可以添加一些其他的三维实体，像灯光、fog、背景、视角等等。此时点击保存，保存为 tstBall.wrl。wrl 文件是 vrml格式。
注 1：如果想通过 Simulink 的 VR Sink 模块引出输入端口，必须对 3D 对象命名。
注 2：vrml 格式类似于 html，是一种 3D 场景的文本描述格式。可以用文本编辑器查看。
注 3：VR 场景的方向定义为：Z 轴垂直屏幕向外，Y 轴正向指向屏幕上方，X 轴指向屏幕右方。

— 将 VR 场景导入 Matlab
· Simulink-File-New，新建一个 Simulink 文档。在“Simulink 3D Animation”库中选择”VR Sink”组件，加入文档中；
· 第一次双击 VR Sink 模块，弹出参数配置窗口，如下图：· 导入我们之前制作的 tstBall.wrl，右侧将展开场景对象列表。我们找到名为“Ball”的对象，选择“Scale”（尺寸）和“translation”（位置）两个属性。点击 OK。
· 此时 VR Sink 模块将出现两个输入端口，对应刚才选择的属性，如下图：这样，就可以通过输入数据来控制虚拟场景中小球的尺寸和位置。可以简单地测试一下：在 Simulink 库下的 Source 条目中选择 Sin Wave 模块，作为小球的 Y 轴位置。X、Z 轴保持为 0，结构如下图：小球将在 Y 轴上进行正弦运动。
· 下面对小球的下落、反弹过程进行设计。

2.vredit命令
matlab如何控制一个vr模型
3.导入模型
智能小车虚拟现实仿真