树莓派支持uvi协议吗_利用MCP2515芯片在树莓派上使用CAN BUS协议

在树莓派上使用CAN_BUS(即CAN总线技术)来控制小物件对我来说很外行，概念也不深，只能按照小物件的说明来使用，但是使用之前需要进行与树莓派的连接，折腾了好多，这里简单做个梳理，但不过多介绍….因为自己对CAN协议也是一窍不通，囧～

我之前的完成过程基本依靠Google，贴上我参考的国外教程：

1. 硬件相关问题

关于MCP2515 SPI转CAN的芯片，可能有多个“款式”的存在(有些教程里的跟我的芯片不一样)，但是必要的针脚的插法都是一致的。1

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8RPi Pin RPi Label CAN Module

02---------5V------------VCC

06---------GND-----------GND

19---------GPIO10--------MOSI (SI)

21---------GPIO9---------MISO (SO)

22---------GPIO25--------INT

23---------GPIO11--------SCK

24---------GPIO8---------CS其他没什么的说的，在肯定自己接线没错误之后，我们需要怀疑芯片是不是坏的，我试的时候前面两个都是坏的，导致挂不上去

2. 配置树莓派

编辑/boot/config.txt并添加以下行，将振荡器参数设置为模块上存在的振荡器参数。大多数模块使用16MHz振荡器作为时钟，但也有使用8MHz(即oscillator=8000000)。你可以通过查看芯片来确定频率。1

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3dtparam=spi=on

dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25

dtoverlay=spi-bcm2835-overlay

通过uname -a查看树莓派内核，如果内核为4.4.x，则需要将最后一行配置修改：1

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3dtparam=spi=on

dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25

dtoverlay=spi1-1cs

3. 挂载CAN设备1

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3sudo apt-get update

sudo apt-get install can-utils

sudo reboot

等机器起来之后，我们可以先查看连接是否准确，有没有这个MCP2515设备，有了我们才能继续挂载。1

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4[email protected]:~ $ ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0

driver modalias net of_node subsystem uevent

[email protected]:~ $ ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/net

can0

如果连接不准确基本上看不到上面的net文件夹，也就没有can0这个设备了

之后，设置你想要的波特率挂载，我这里用的是125000，sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000，挂载成功后，就能在ifconfig中看到：1

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13[email protected]:~ $ sudo ifconfig

can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00

UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:10

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

etho xxxx

....

....

wlan0 xxxx

....

....

每当机器重启之后，这个挂载就会失效，需重新挂载。可以直接做成服务或者放在rc.local中，开机自动启动就行

4. 发送CAN数据

Usage: cansend 1cansend can0 127#DEADBEEF

具体的can_frame格式也不用担心，当你格式数据输的不准确时，命令会自动提示所需的格式。

同时可以再开个终端查看收到的数据：1candump can0

5. 使用Python第三方库向CAN发送数据

当有需求要将功能写入Python脚本中时，可以使用python-can模块，具体的用法这里不多讲，看官方手册即可。

6.尾声

对CAN BUS知之甚少，只能依葫芦画瓢，一步一步慢慢走验证结果，当觉得自己的操作都正确却没有得到正确结果时，怀疑一下硬件本身是否有问题！