树莓派can总线_CAN总线知识点荟萃-CSDN博客

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本文详细介绍了CAN总线的协议标准，包括ISO11898系列协议，以及CAN总线的电平标准和位填充机制。CAN2.0A和CAN2.0B的区别在于标识区长度，CANOpen是建立在CAN基础上的应用层协议。此外，文章还探讨了CAN-FD的改进之处，如更高的数据传输速率和更大的数据字段。CAN总线的仲裁、位定时和同步机制，如硬同步和重同步，也在文中进行了深入解析。

摘要由CSDN通过智能技术生成

CAN协议和标准规范有哪些？

表1 CAN协议和标准

从 CAN 总线协议颁布以来，CAN 总线经过了 ISO11898-1，ISO11898-2，ISO11898-3，ISO11898-4，ISO11898-5，ISO11898-6 国际标准协议的制定。

ISO11898-1协议根据 ISO/IEC7498-1 定义的 OSI 开放式互连系统的 ISO 参考模型建立 CAN 总线的分层结构详细介绍了逻辑链路控制(LLC)子层和介质访问控制(MAC)子层，建立了数据信息交换的通道[11]。

ISO11898-2 协议相较于 ISO11898-1 增加了 1Mbit/s的高速介质访问单元，介绍了一些媒体相关接口特征，其中包含控制器局域网物理层的介绍[12]。

ISO11898-3 协议建立道路车辆配备标准，使其满足传输速率高于 40kbit/s到 125kbit/s 的电子控制单元之间的信息交换[13]。

ISO11898-4 也就是时间触发传输通信 TTCAN(Time-triggered-Transmission)，于 2004 年建立的。它适用于建立基于时间触发的电子控制单元(ECU)间数字信息交换的道路车辆配备标准[14]。

2007 年制定了国际标准化协议 ISO 11898-5，为 CAN 总线的高速媒体接入单元提供了规范的低功耗模式，并定义了 CAN 高速收发器深度睡眠模式和网络通信唤醒功能。详细描述了介质访问单元的功能，以及一些媒体相关接口的特点[15]。2013 年制定了最新的ISO11898-6 协议，协议为高速媒体接入单元定义了 CAN 总线选择性唤醒功能[16]。