树莓派can总线_CAN总线知识点荟萃

• CAN协议和标准规范有哪些？

表1 CAN协议和标准

从 CAN 总线协议颁布以来，CAN 总线经过了 ISO11898-1，ISO11898-2，ISO11898-3，ISO11898-4，ISO11898-5，ISO11898-6 国际标准协议的制定。

ISO11898-1协议根据 ISO/IEC7498-1 定义的 OSI 开放式互连系统的 ISO 参考模型建立 CAN 总线的分层结构详细介绍了逻辑链路控制(LLC)子层和介质访问控制(MAC)子层，建立了数据信息交换的通道[11]。

ISO11898-2 协议相较于 ISO11898-1 增加了 1Mbit/s的高速介质访问单元，介绍了一些媒体相关接口特征，其中包含控制器局域网物理层的介绍[12]。

ISO11898-3 协议建立道路车辆配备标准，使其满足传输速率高于 40kbit/s到 125kbit/s 的电子控制单元之间的信息交换[13]。

ISO11898-4 也就是时间触发传输通信 TTCAN(Time-triggered-Transmission)，于 2004 年建立的。它适用于建立基于时间触发的电子控制单元(ECU)间数字信息交换的道路车辆配备标准[14]。

2007 年制定了国际标准化协议 ISO  11898-5，为 CAN 总线的高速媒体接入单元提供了规范的低功耗模式，并定义了 CAN 高速收发器深度睡眠模式和网络通信唤醒功能。详细描述了介质访问单元的功能，以及一些媒体相关接口的特点[15]。2013 年制定了最新的ISO11898-6 协议，协议为高速媒体接入单元定义了 CAN 总线选择性唤醒功能[16]。 

• CAN总线电平标准    

    两条信号线CAN_H和CAN_L静态时均为2.5V左右，此时状态表示逻辑1，称作隐性；CAN_H比CAN_L高表示逻辑0，称为显性，此时通常CAN_H电3.5V、CAN_L电压1.5V。

 图1 CAN电平幅值

    CAN标准规定，CAN总线上的差分电压>0.9V才能被识别成显性电平，<0.5V才能被识别成隐性电平，0.5~0.9之间的电平不能确定电平极性。如表2所示。

表2：差分电压幅值与电平极性关系

    在实际项目布线时，容易漏加或者多加终端匹配电阻。我们可以通过测量CAN差分电压幅值来评估是否漏加或多加终端匹配电阻。如果不计导线电阻，终端电阻固定为120欧姆，单节点CAN总线差分电压如表2所示。

表3：终端匹配电阻数目与差分