在树莓派中配置can接口

在树莓派中配置can接口

我这里用的是树莓派4B 版本：Linux yahboom4wd 5.4.51-v7+ #1326 SMP Fri Jul 17 10:45:25 BST 2020 armv7l GNU/Linux
外接子板：采用MCP2515与SN65HVD230双芯片组合方案，支持2路CAN接口通信
python版本：python3.7

1：安装BCM2835， 打开树莓派终端，并运行一下指令
wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.60.tar.gz
tar zxvf bcm2835-1.60.tar.gz
cd bcm2835-1.60/
sudo ./configure
sudo make
sudo make check
sudo make install
#更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/

2：安装wiringPi
sudo apt-get install wiringpi
#对于树莓派4B可能需要进行升级：
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
gpio -v
# 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错

3：安装Python函数库（安装对应的python版本）
#python2
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-pil
sudo apt-get install python-numpy
sudo pip install RPi.GPIO
sudo pip install spidev
sudo pip2 install python-can
#python3
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pip
sudo apt-get install python3-pil
sudo apt-get install python3-numpy
sudo pip3 install RPi.GPIO
sudo pip3 install spidev
sudo pip3 install python-can
4：开启spi接口
sudo raspi-config
选择Interfacing Options -> SPI -> Yes 开启SPI接口

重启树莓派
sudo reboot
5：修改/boot/config.txt脚本
sudo vi /boot/config.txt
在最后一行添加以下内容
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can1,oscillator=16000000,interrupt=25
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=23
重启树莓派
sudo reboot
重启之后查看spi信息
dmesg | grep spi

更多can内核指令：https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt
ifconfig