arduino 步进电机驱动库_Arduino驱动 步进电机

本帖最后由 李逍遥 于 2019-6-3 23:16 编辑

首先，感谢作者的分享，认真读完代码，学到了很多知识，但在其中发现一些错误，可能是我的拙见，如果理解错误请指出。

问题：在运行原代码时，电机总是转动一个角度，然后来回晃一晃，再转动一个角度，再晃一晃，起初以为是电机质量问题。在读到#define ROTATE(x) {PORTD|=x; PORTD&=(x|0x0F);}时产生疑惑，之后仔细分析，发现错误。

错误：以四相单四拍为例const char SinBeat[4]={0x80,0x40,0x20,0x10};四相单四拍的本意是给PORTD依次赋值0x80 0x40 0x20 0x10从而实现单四拍的目的。而根据ROTATE(x)的定义，PORTD的赋值依次为0x80 0xc0 0x40 0x60 0x20 0x30 0x10 0x90这就变成四相双八拍的了 。显然，对于四相双八拍，就大错特错了，由于原代码初始使用的是四相双八拍，所以出现了晃动的现象。(同时，对于(x|0x0F)尚有不解，因为全程没有涉及到3号脚，而且这样对3号脚也没有影响)

猜想：估计#define ROTATE(x) {PORTD|=x; PORTD&=(x|0x0F);}这一条代码是专门为四相双八拍设计的，这样在定义时，只用定义四个数值即可。

修改：由于作者在给三种模式定义时，精确到每一步的数值，所以直接删去#define ROTATE(x)的定义，对于逆时针旋转和顺时针旋转的函数中，将ROTATE(MODE)；修改为PORTD&