自动控制：基于预设性能控制（PPC）的控制系统设计

自动控制：基于预设性能控制（PPC）的控制系统设计

在控制系统设计中，瞬态性能与稳态性能同等重要。对于某些特殊的动态系统而言，瞬态性能甚至比稳态性能更为重要。预设性能控制（Preset Performance Control, PPC）已被证明是一个强大的工具，它保证了控制系统的输出/误差具有所需的瞬态性能以及稳态性能。

本文将简单介绍预设性能控制的概念，包括性能函数的定义以及基于PPC的控制器设计方法。

性能函数

性能函数用于描述控制系统的预期性能指标，包括瞬态性能和稳态性能。常用的性能函数包括：

• 超调量（Overshoot）：输出超过设定值的最大百分比。
• 上升时间（Rise Time）：输出从10%达到90%设定值所需的时间。
• 调节时间（Settling Time）：输出进入并保持在设定值的±2%范围内所需的时间。
• 稳态误差（Steady-State Error）：系统达到稳态时的误差。

为了满足这些性能指标，PPC通过设计适当的性能函数来控制系统的瞬态响应和稳态性能。常见的性能函数形式如下：

$$\Phi (t)={\Phi }_0{e}^{-\alpha t}+{\Phi }_{\infty }$$

其中：

• $\Phi (t)$ 为性能函数，描述系统的预期性能。
• ${\Phi }_0$ 为初始值，通常与初始误差相关。
• $\alpha$ 为衰减率，控制瞬态性能。
• ${\Phi }_{\infty }$ 为稳态值，通常与稳态误差相关。

性能函数的设计需要根据具体系统的性能要求进行调整，以满足不同的瞬态和稳态性能指标。

基于PPC的控制器设计

基于PPC的控制器设计通过引入性能函数，将系统的误差动态转化为预设性能轨迹，从而实现对系统的控制。具体步骤如下：

步骤1：定义误差和性能函数

定义系统的误差 $e(t)$，并设计相应的性能函数 $\Phi (t)$。假设系统的参考输入为 $r(t)$，输出为 $y(t)$，则误差 $e(t)$ 定义为：

$$e(t)=r(t)-y(t)$$

设计性能函数 $\Phi (t)$，并将其定义为误差 $e(t)$ 的预设动态轨迹：

$$\Phi (t)={\Phi }_0{e}^{-\alpha t}+{\Phi }_{\infty }$$

步骤2：误差变换

将误差 $e(t)$ 转换为标准误差 $\xi (t)$，使其遵循性能函数的动态轨迹。定义标准误差 $\xi (t)$ 为：

$$\xi (t)=\frac{e(t)}{\Phi (t)}$$

步骤3：设计误差动态方程

通过设计误差动态方程，使得标准误差 $\xi (t)$ 满足预设性能要求。一般采用比例-积分-微分（PID）控制器的形式：

$$u(t)=K_p\xi (t)+K_i{\int }_0^t\xi (\tau )d\tau +K_d\frac{d\xi (t)}{dt}$$

其中，$K_p$、$K_i$ 和 $K_d$ 为PID控制器的比例、积分和微分增益，需要根据系统性能要求进行调节。

步骤4：控制器实现

将设计好的控制器应用于实际系统中，实时调整控制输入 $u(t)$，使系统输出 $y(t)$ 具有预设的瞬态性能和稳态性能。

示例代码

下面是一个基于PPC的简单控制器设计的Python代码示例：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义系统的传递函数
def system(y, u):
    dydt = -y + u
    return dydt

# 定义性能函数
def performance_function(t, phi0, alpha, phi_inf):
    return phi0 * np.exp(-alpha * t) + phi_inf

# 定义误差动态方程
def error_dynamics(e, phi, Kp, Ki, Kd, integral_e, prev_e, dt):
    xi = e / phi
    integral_e += xi * dt
    derivative_e = (e - prev_e) / dt
    control = Kp * xi + Ki * integral_e + Kd * derivative_e
    return control, integral_e

# 初始条件和参数
y0 = 0
r = 1
phi0 = 1
alpha = 2
phi_inf = 0
Kp = 1
Ki = 0.5
Kd = 0.1
t = np.linspace(0, 10, 100)
dt = t[1] - t[0]

# 计算性能函数
phi = performance_function(t, phi0, alpha, phi_inf)

# 仿真系统
y = np.zeros_like(t)
y[0] = y0
u = np.zeros_like(t)
integral_e = 0
prev_e = 0

for i in range(1, len(t)):
    e = r - y[i-1]
    u[i], integral_e = error_dynamics(e, phi[i-1], Kp, Ki, Kd, integral_e, prev_e, dt)
    prev_e = e
    y[i] = y[i-1] + system(y[i-1], u[i]) * dt

# 绘制结果
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(t, y, label='Output y(t)')
plt.plot(t, phi, label='Performance function $\Phi$(t)')
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Output')
plt.title('Preset Performance Control (PPC)')
plt.legend()
plt.grid(True)
plt.show()

代码说明

1. 定义系统的传递函数：系统的动态方程定义为一阶微分方程。
2. 定义性能函数：性能函数 $\Phi (t)$ 描述了系统的预期动态性能。
3. 定义误差动态方程：通过PID控制器设计误差动态方程。
4. 仿真系统：使用odeint函数仿真系统的输出。
5. 绘制结果：使用Matplotlib绘制系统输出和性能函数。

结论

预设性能控制（PPC）是一种强大的控制方法，通过设计性能函数和误差动态方程，确保控制系统具有预期的瞬态性能和稳态性能。PPC方法能够有效地降低系统对扰动的敏感性，提高系统的鲁棒性和稳定性。在实际应用中，PPC方法可以结合其他先进控制策略，进一步提升控制系统的性能。