浅析预设性能控制Prescribed Performance Control(PPC)

        近期，看了一些有关PPC控制的相关论文，遂做一下复盘，整理一下思路，同时也欢迎大家进行讨论。

一、PPC基本概念

线性二阶系统阶跃响应图

        对于一个控制系统，其控制性能常分为暂态性能和稳态性能：稳态性能主要有稳态误差，而暂态性能包括上升时间、调节时间、震荡次数、超调量等。

        所谓的PPC控制，其基本思想就是通过设定一个性能函数的区间，使系统的轨线落在两个性能函数包络的区间之内，并以此来刻画非线性系统的瞬态性能（如调节时间、超调量等等）。通常将系统的跟踪误差限制在性能函数包络的区间内，跟踪误差衰减的速度按照性能函数设定的收敛速度收敛，并跟踪误差的超调量不超过性能函数的边界。

        总的来说，PPC就是使被控量一直保持在预设的性能函数的包络区间之内。

 二、PPC的设计过程

1.设定性能函数

 其中，是性能函数，为系统的受控量，是性能函数的调节参数。

论文中常见的性能函数：

 

其中，为常数。应用性能函数，能够保证控制量以指数收敛的速度快速收敛，使其具有良好的控制性能。

对性能函数要做如下的假设：

假设1：性能函数为严格递减函数且与时间相关。

假设2：性能函数为光滑函数（即函数连续可微）。

2. 微分同胚变换

        所谓微分同胚变换就是，利用一个映射，将函数转化为另一个更好处理的函数，但是其中的要求就是，经过微分同胚变换之后，变换前变换后函数的可微性不发生变化

        在PPC设计中，常利用微分同胚变换对约束非线性系统进行解约束，由于原系统和变换后系统是经微分同胚变换得到的，因此对控制器的设计仅需要保证变换后的系统有界即可实现对原系统的控制。

3.控制器设计

        经过上面的步骤之后，可以将原系统的镇定问题转化为变换后系统的有界控制问题。因此可以结合相关的非线性系统设计方法进行设计，比如常见的：backstepping、滑模控制、神经网络、切换系统等方法，利用Lyapunov函数构造控制器。

        以上就是PPC相关的基本知识，如有不当之处，欢迎大家共同讨论！