浅析预设性能控制Prescribed Performance Control(PPC)

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于 2024-06-03 19:56:36 首次发布
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        近期，看了一些有关PPC控制的相关论文，遂做一下复盘，整理一下思路，同时也欢迎大家进行讨论。

一、PPC基本概念

线性二阶系统阶跃响应图

        对于一个控制系统，其控制性能常分为暂态性能和稳态性能：稳态性能主要有稳态误差，而暂态性能包括上升时间、调节时间、震荡次数、超调量等。

        所谓的PPC控制，其基本思想就是通过设定一个性能函数的区间，使系统的轨线落在两个性能函数包络的区间之内，并以此来刻画非线性系统的瞬态性能（如调节时间、超调量等等）。通常将系统的跟踪误差限制在性能函数包络的区间内，跟踪误差衰减的速度按照性能函数设定的收敛速度收敛，并跟踪误差的超调量不超过性能函数的边界。

        总的来说，PPC就是使被控量一直保持在预设的性能函数的包络区间之内。

 二、PPC的设计过程

1.设定性能函数

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_kk__
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