依据imu姿态角计算z轴倾角_SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器...

IMU是惯性测量单元的简称，用于测量物体的三轴姿态角(roll、pitch、yaw)、三轴加速度(acc_x、acc_y、acc_z)、三轴角速度(w_x、w_y、w_z)等。IMU惯性测量单元在制造过程中，由于物理因素，导致IMU惯性测量单元实际的坐标轴与理想的坐标轴之间会有一定的偏差，同时三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力计的原始值会与真实值有一个固定的偏差等。这里提到的自校准就是要通过给的补偿值来减小或消除坐标轴的偏差及原始值的固定偏差，也就是所谓的IMU内部标定。如果将IMU安装到机器人或摄像头上后，需要知道IMU与机器人或摄像头的相对位置，这个时候进行的标定就是所谓的IMU外部标定。特此说明，这里提到的自校准指IMU内部标定。这里提到的九轴数据融合，是指通过三轴加速度、三轴角速度数据融合得到更加精准的三轴加速度、三轴角速度，同时通过三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力计数据融合得到测量物体的三轴姿态角。选用一款带自校准九轴数据融合的IMU，能很好的提升机器人的SLAM建图与导航性能，同时降低机器人上软件的开发难度。出于这一点，我们选用了一款基于MPU9250的.带自校准九轴数据融合IMU，如图6。

(图6)带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

2.1.自校准                   

IMU误差模型：

误差主要来自三部分：噪声(bias and noise)、尺度误差(scale error)、轴偏差(axis misalignment)。通过对这些误差的补偿来实现IMU测量数据的校准，校准的数学表达如图7。

(图7)校准的数学表达

噪声部分考虑零偏Bias和高斯白噪声noise。零偏Bias也叫随机游走，一般是由传感器内部构造、温度变换多方面综合影响的结果；高斯白噪声noise，一般是由于AD转换引起的一种外部噪声。

尺度误差部分，来自于AD转换中量化过程，比如采样电压值1V对应acc(x)轴的1.4g，同样采样电压值