INS/GNSS组合导航（八）IMU倾斜安装求倾斜角

scott198512

已于 2022-08-01 12:25:04 修改

阅读量2.3k

点赞数 2

分类专栏： INS/GNSS组合导航文章标签： IMU 车机安装角

于 2022-05-04 12:31:29 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/scott198510/article/details/124568978

版权

INS/GNSS组合导航专栏收录该内容

18 篇文章 148 订阅

订阅专栏

本文详细介绍了如何通过IMU传感器在车机倾斜安装时，利用静态测得的加速度数据计算安装角度。定义了垂直向下为正方向，探讨了不同旋转顺序（z→y→x, z→x→y, y→x→z, x→y→z）下的角度求解公式，并特别讨论了坐标系旋转后重力矢量的定义以及比力矢量的概念。此外，还提到了通过GNSS数据获取缺失的偏航角。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.倾斜安装示意图

将下图手机屏幕想象为车机屏幕，此时车机倾斜安装对应为IMU倾斜安装

2.求解倾斜安装角

定义垂直向下为正方向，与重力的方向一致，水平安装传感器IMU时，对应的三轴加速度测量值：

$G_p=\begin{bmatrix}G_{px}\\G_{py}\\G_{pz}\end{bmatrix}=R(g-a_r)$

R是定义的旋转矩阵，描述IMU相对于地球坐标系n-frame的姿态方向,在初始状态下，以IMU呈水平安装为基准，初始状态下IMU的z方向向下与重力方向一致，按前右下定义xyz,静态下 $a_r\approx 0$ ，则

$G_p=\begin{bmatrix}G_{px}\\G_{py}\\G_{pz}\end{bmatrix}=Rg=R\begin{bmatrix}0\\0\\1\end{bmatrix}$

对于车机中IMU（accelerator和gyro）倾斜安装时，基于静态测得的acc三轴数值可求出相应的安装角，旋转顺序 (z→y→x) , 具体如下：

$R_x(\phi)=\begin{bmatrix}1 &0&0\\0&cos\phi&sin\phi\\0&-sin\phi&cos\phi\end{bmatrix}$

$R_y(\theta)=\begin{bmatrix}cos\theta &0&-sin\theta\\0&1&0\\sin\theta&0&cos\theta\end{bmatrix}$

$R_z(\psi)=\begin{bmatrix}cos\psi &sin\psi&0\\-sin\psi&cos\psi&0\\0&0&1\end{bmatrix}$

由此求得两个倾斜安装角（另外一个偏航角必须通过GNSS数据得到）：

3.其它旋转顺序

旋转顺序 (z →x→y) 可以相应得到：

旋转顺序 (y →x→z) 可以相应得到：

旋转顺序 (x→y→z) 可以相应得到

最终得到的安装角参照上述三角关系式求出。

4.其它说明

4.1重力矢量

对于坐标系旋转后得到的z方向如果是指向地心反方向，刚好与重力方向相反，此时定义右前上为xyz方向，则

$G_p=\begin{bmatrix}G_{px}\\G_{py}\\G_{pz}\end{bmatrix}=Rg=R\begin{bmatrix}0\\0\\-1\end{bmatrix}$

其它计算过程与上述相同。

4.2比力矢量

对于IMU传感器，加速度计给出的测试结果为比力，即加速度计的输出为：

$\mathbf f= \mathbf a- \mathbf g$

其中， $\mathbf f$ 为比力矢量， $\mathbf a$ 为加速度矢量即运动加速度，表示位置矢量的二阶微分， $\mathbf g$ 为重力矢量，对于三轴加速度计，采用NED坐标系定义，重力矢量符合D的正方向，则静止状态下

$f=\begin{bmatrix}0 \\0\\0\end{bmatrix}-\begin{bmatrix}0 \\0\\g\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}0 \\0\\-g\end{bmatrix}$

反之，采用ENU坐标系定义，重力矢量与U的方向刚好相反，则静止状态下

$f=\begin{bmatrix}0 \\0\\0\end{bmatrix}-\begin{bmatrix}0 \\0\\-g\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}0 \\0\\g\end{bmatrix}$

5.参考文献

Tilt Sensing Using a Three-Axis Accelerometer by: Mark Pedley

关注

2
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
INS/GNSS组合导航（八）IMU倾斜安装求倾斜角

IMU倾斜安装求出安装角
复制链接

扫一扫

专栏目录

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

打赏作者

scott198512 你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20

扫码支付：¥1

获取中

扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。